买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种多欠驱动无人船系统的分布式IESO-PD时延控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510795567.0，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种多欠驱动无人船系统的分布式IESO-PD时延控制方法是由张文乐;符淳亮;商程勇;黎明设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多欠驱动无人船系统的分布式IESO-PD时延控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人船控制的技术领域，具体公开了一种多欠驱动无人船系统的分布式IESO‑PD时延控制方法包括以下步骤：步骤S1、建立多欠驱动无人船系统的全驱模型；步骤S2、确定系统的协同控制目标和网络拓扑结构；步骤S3、设计低通滤波改进的扩展状态观测器；步骤S4、构建协同编队跟踪误差系统；步骤S5、设计分布式PD时延控制器，基于准多项式根的分布定理和极点配置求解所述分布式PD时延控制器的控制参数；通过分布式PD时延控制器的输出指令实现系统的协同编队跟踪控制。本发明解决了恶劣海况下的欠驱动无人船系统的综合控制问题；涉及的检测信息仅为欠驱动无人船系统的位置信息；可通过优化配置控制参数满足所期望的性能指标要求。

本发明授权一种多欠驱动无人船系统的分布式IESO-PD时延控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多欠驱动无人船系统的分布式IESO-PD时延控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、建立多欠驱动无人船系统的全驱模型； 所述全驱模型的公式为： ； 其中，pkt=[xkt,ykt]T是位置向量，Bk为状态转移矩阵，τkt=[τu kt,τr kt]T为控制输入向量，fkt=[fx kt,fy kt]T为已知的连续向量函数，dkt=[fxdis kt,fydis kt]T为未知的连续向量函数，k=1,2,…,N为多欠驱动无人船系统中第k条无人船； 步骤S2、确定多欠驱动无人船系统的协同控制目标和网络拓扑结构； 步骤S3、设计低通滤波改进的扩展状态观测器，用于实现测量噪声的过滤和扰动的抑制； 改进的扩展状态观测器的方程如下： ； 其中：、、分别是位置信息pkt、速度信息qkt、扰动信息dkt的估计值；为虚拟控制输入；y1kt是低通滤波器的状态；τf是低通滤波器的时间常数；y0kt为无人船检测到的位置信息；是改进的扩展状态观测器的输出信息；β=[β1,β2,β3]T是改进的扩展状态观测器的控制参数； 步骤S4、构建协同编队跟踪误差系统； 步骤S5、根据步骤S3中的扩展状态观测器输出的估计值和步骤S4中的跟踪误差设计分布式PD时延控制器，基于准多项式根的分布定理和极点配置求解所述分布式PD时延控制器的控制参数； 通过分布式PD时延控制器的输出指令实现多欠驱动无人船系统的协同编队跟踪控制； 所述分布式PD时延控制器的控制协议为： ； 其中，kp为分布式PD时延控制器的比例控制参数，kd为分布式PD时延控制器的微分控制参数，和分别为第k条无人船在t时刻的时延观测位置和时延观测速度信息，和分别为第j条无人船在t时刻的时延观测位置和时延观测速度信息；p0t-τ和q0t-τ分别为t时刻接收到的期望轨迹的实际位置和速度信息，Δk和Δj分别为第k条无人船和第j条无人船的期望编队信息，αkj为图邻接矩阵的第k行第j列元素，τ为通信时延；bk为牵制增益，为扰动信息的估计值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国海洋大学，其通讯地址为：266100 山东省青岛市崂山区松岭路238号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。