安徽大学陈起旭获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种集成减速器的三自由度球形关节电机模组获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120320550B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510788875.0,技术领域涉及:H02K7/116;该发明授权一种集成减速器的三自由度球形关节电机模组是由陈起旭;王群京;刘霄;李国丽;邓文哲;张倩;吴立建;钱喆设计研发完成,并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种集成减速器的三自由度球形关节电机模组在说明书摘要公布了:本发明提出一种集成减速器的三自由度球形关节电机模组,属于电机领域,包括球体、两组集成单级减速器的外转子永磁直流无刷电机模组,用于驱动绕XY轴旋转、一组集成二级行星减速器的第三轴向磁通永磁直流无刷电机模组,用于驱动球体、两组集成单级减速器的外转子永磁直流无刷电机模组整体绕Z轴旋转,两组外转子永磁直流无刷电机模组位于球体外表面且空间成90度布置。本发明的球关节电机实现了两组外转子永磁直流无刷电机模组绕各自旋转轴在一定角度范围内旋转,显著扩大了球体的活动范围、提高了球体的输出扭矩能力,具有结构紧凑、空间利用率高等优点。
本发明授权一种集成减速器的三自由度球形关节电机模组在权利要求书中公布了:1.一种集成减速器的三自由度球形关节电机模组,其特征在于,包括:球体、第一外转子永磁直流无刷电机模组、第二外转子永磁直流无刷电机模组、第三轴向磁通永磁直流无刷电机模组、第一机座组件;其中,第一外转子永磁直流无刷电机模组集成第一单级减速器,第二外转子永磁直流无刷电机模组集成第二单级减速器,第三轴向磁通永磁直流无刷电机模组集成二级行星减速器; 其中,第一外转子永磁直流无刷电机模组、第二外转子永磁直流无刷电机模组位于球体外表面且空间成90度布置,第一外转子永磁直流无刷电机模组、第二外转子永磁直流无刷电机模组以及球体放置于第一机座组件中,第一外转子永磁直流无刷电机模组用于实现球体绕Y轴旋转;第二外转子永磁直流无刷电机模组用于实现球体绕X轴旋转;第三轴向磁通永磁直流无刷电机模组驱动第一外转子永磁直流无刷电机模组、第二外转子永磁直流无刷电机模组、球体以及第一机座组件作为整体绕Z轴旋转; 第一单级减速器包括第一大齿轮和第一小齿轮,沿球体圆周设置多个第一小齿轮,每个第一小齿轮的旋转由第一外转子永磁直流无刷电机驱动,第一小齿轮同时产生扭矩,通过与第一大齿轮啮合构成第一级减速,第一大齿轮固定到球体上,驱动球体绕Y轴旋转; 第二单级减速器包括第二大齿轮和第二小齿轮,沿球体圆周设置多个第二小齿轮,每个第二小齿轮的旋转由第二外转子永磁直流无刷电机驱动,多个第二小齿轮同时产生扭矩,通过与第二大齿轮啮合构成第一级减速,第二大齿轮通过螺钉固定到球体上,从而驱动球体绕X轴旋转。
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