买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉泉州装备制造研究所申请的专利切割式机器人自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510793855.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权切割式机器人自适应控制方法是由李俊;谢银辉;方舟;李琦铭;资明康;余瑞东;游玉琼设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本切割式机器人自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械控制方法技术领域，提供一种切割式机器人自适应控制方法，首先确定切割式机器人的割刀的目标位姿；然后基于目标位姿，应用模型预测控制算法和割刀随动机制，计算切割式机器人的三自由度机械臂的最优运动参数；最后基于最优运动参数，控制三自由度机械臂带动割刀对待割茶树进行切割式采摘。该方法通过割刀随动机制，利用当前时刻割刀的当前高度以及沿竖直方向的当前速度，确定下一时刻割刀的预测高度，确保割刀能够精确地跟随茶陇形状进行采摘操作，以适应待割茶树的高度变化。结合模型预测控制算法和割刀随动机制，可以确保割刀在三维空间中与待割茶树形状和位置准确匹配。

本发明授权切割式机器人自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种切割式机器人自适应控制方法，其特征在于，包括： 确定切割式机器人的割刀的目标位姿； 基于所述目标位姿，应用模型预测控制算法和割刀随动机制，计算切割式机器人的三自由度机械臂的最优运动参数； 基于所述最优运动参数，控制所述三自由度机械臂带动所述割刀对待割茶树进行切割式采摘； 其中，所述割刀随动机制用于基于当前时刻所述割刀的当前高度以及沿竖直方向的当前速度，确定下一时刻所述割刀的预测高度； 所述基于所述目标位姿，应用模型预测控制算法和割刀随动机制，计算切割式机器人的三自由度机械臂的最优运动参数，包括： 基于所述割刀的当前位姿，构建所述切割式机器人的系统状态模型；所述当前位姿包括所述当前高度； 基于所述三自由度机械臂的当前运动参数，构建所述切割式机器人的系统控制输入； 基于所述系统状态模型以及所述系统控制输入，确定所述切割式机器人的系统状态方程，并基于所述系统状态方程，计算下一时刻所述割刀的预测位姿；所述预测位姿包括所述预测高度； 基于所述预测位姿、所述系统控制输入以及所述目标位姿，构建目标函数，并最小化所述目标函数，对所述系统控制输入进行优化，得到所述最优运动参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人泉州装备制造研究所，其通讯地址为：362100 福建省泉州市台商投资区洛阳镇上浦村吉贝511号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。