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龙图腾网获悉四川图林科技有限责任公司申请的专利一种半球谐振陀螺仪梯度磁场干扰误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120274741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510779604.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种半球谐振陀螺仪梯度磁场干扰误差补偿方法是由李永德设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半球谐振陀螺仪梯度磁场干扰误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及陀螺仪技术领域，具体是指一种半球谐振陀螺仪梯度磁场干扰误差补偿方法，还包括以下步骤：步骤1，通过磁力计采集载体坐标系下陀螺仪的三轴磁场强度分量；步骤2，通过加速度计采集载体坐标系下陀螺仪的三轴加速度测量值；步骤3，将导航信息作为量测输入构建拓展卡尔曼滤波器，通过拓展卡尔曼滤波器对步骤1中的三轴磁场强度分量与步骤2中的三轴加速度测量值进行融合解算得到磁力计的补偿输出；通过将惯性导航模块与磁力计、加速度计信号连接，采集三轴磁场强度分量和三轴加速度测量值，然后利用拓展卡尔曼滤波器对这些数据进行融合解算，上述补偿输出用于校正陀螺仪的姿态角，从而减少梯度磁场干扰对陀螺仪输出的影响。

本发明授权一种半球谐振陀螺仪梯度磁场干扰误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种半球谐振陀螺仪梯度磁场干扰误差补偿方法，包括将惯性导航模块与磁力计、加速度计信号连接，其特征在于：还包括以下步骤： 步骤1，通过磁力计采集载体坐标系下陀螺仪的三轴磁场强度分量； 步骤2，通过加速度计采集载体坐标系下陀螺仪的三轴加速度测量值； 步骤3，将导航信息作为量测输入构建拓展卡尔曼滤波器，通过拓展卡尔曼滤波器对步骤1中的三轴磁场强度分量与步骤2中的三轴加速度测量值进行融合解算得到磁力计的补偿输出； 其中，步骤1中的三轴磁场强度分量中带有载体磁场干扰量； 惯性导航模块用于采集陀螺仪的导航信息，拓展卡尔曼滤波器的融合解算过程包括状态预测过程与量测更新过程，所述状态预测过程用于预测陀螺仪下一时刻的预测状态，所述量测更新过程用于对磁力计进行解算得到磁力计的补偿输出； 其中，状态预测过程包括：选取磁力计自身零偏和载体磁场干扰量共同引起磁力计的偏差作为状态矢量构建状态预测方程，并通过状态预测方程预测陀螺仪下一时刻的预测状态； 量测更新过程包括：以导航信息和磁力计解算的航向差值构建观测方程，并在观测方程中引入磁力计的偏差在其三轴的分量后对磁力计进行解算得到磁力计的补偿输出，磁力计的补偿输出用于校正陀螺仪的姿态角； 观测矩阵满足，； 分别为观测矩阵的行向量； 其中， ； 其中，； 表示偏导数； 分别为磁力计的偏差在X、Y、Z轴上的分量； 分别为三轴磁场强度分量； 分别为中间变量； 表示横滚角； 表示俯仰角； 磁力计的补偿输出对陀螺仪姿态角的校正过程满足： ； ； 其中，为旋转矩阵； 为角速度向量； 为积分时间间隔； 为校正后的姿态角； 为通过陀螺仪角速度积分得到的姿态角； 为磁力计的补偿输出。

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