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龙图腾网获悉湖北工业大学申请的专利移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120293158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510785630.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质是由曾昭阳;黄文聪;蒋煊焱;常雨芳;万航;全睿;夏亚平设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人运动控制路径规划技术领域，其方法包括：基于双向快速探索随机树探索的实时进度构建第一超椭球，根据第一超椭球的大小自适应地调整第一超椭球的采样概率，并随机采样得到第一采样点；对双向快速探索随机树进行拓展；拓展后，若不能直接连接，并且反向树的树节点数量大于正向树的树节点数量时，相互交换正向树与反向树后返回至步骤一，直至反向树和正向树可以直接连接，合并正向树与反向树得到初始路径解；计算循环结束所消耗的时间，若不小于时间阈值，则将初始路径解作为最优解输出。本发明有效地解决了现有技术在处理复杂环境时路径规划效率低的技术问题。

本发明授权移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤一、基于预设的双向快速探索随机树在目标地图空间中探索移动机器人的运动路径，并基于双向快速探索随机树探索的实时进度构建第一超椭球，根据第一超椭球的大小自适应地调整第一超椭球的采样概率，并基于采样概率随机采样得到第一采样点； 步骤二、基于二分法和第一采样点对双向快速探索随机树进行拓展； 步骤三、拓展后，若反向树和正向树不能直接连接，并且反向树的树节点数量大于正向树的树节点数量时，相互交换正向树与反向树后返回至步骤一，直至反向树和正向树可以直接连接，合并正向树与反向树并回溯得到初始路径解并进入步骤四； 步骤四、计算从步骤一开始直至步骤三循环结束所消耗的时间，若所述时间不小于预设时间阈值，则将初始路径解作为最优解输出； 所述双向快速探索随机树以机器人的起始位置和目标位置为根节点，以预设步长为探索步长，且所述双向快速探索随机树以T=V,E的形式输出探索的实时进度，其中T为双向快速探索随机树探索到的移动机器人可行路径，V是树节点的集合，E是树节点间链接关系的集合； 所述基于预设的双向快速探索随机树在目标地图空间中探索移动机器人的运动路径，并基于双向快速探索随机树探索的实时进度构建第一超椭球，根据第一超椭球的大小自适应地调整第一超椭球的采样概率，并基于采样概率随机采样得到第一采样点，包括： 将所述实时进度中双向快速探索随机树的两个最新树节点作为第一超椭球的两个焦点，并基于两个焦点之间的空间距离确定第一超椭球的长轴长度和短轴长度； 基于机器人的起始位置到目标位置的空间距离和所述长轴长度的比值在预设采样概率的基础上调整在第一超椭球内随机采样和在目标地图空间中随机采样的采样概率； 生成取值范围为[0,1]的随机数，如果所述随机数大于调整后的采样概率，则在第一超椭球内随机采样，反之则在目标地图空间中随机采样。

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