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龙图腾网获悉成都恒羽科技有限公司申请的专利一种空中作业机器人安全作业方法及等电位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120300678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510782729.7，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权一种空中作业机器人安全作业方法及等电位系统是由刘恒;田裕夫;傅毅;黄良玉;唐宇乾;彭继平;李强;肖瑞;郑波;刘真洋设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空中作业机器人安全作业方法及等电位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空中作业机器人安全作业方法及等电位系统，其优点在于安全作业方法包括如下步骤：等电位系统的引流导杆设置在脚架底部在靠近架空线时先行与架空线连接，张紧复位机构在降落中保持引流导杆与架空线触接，确保空中作业机器人与架空线在降落中处于等电位状态，避免出现电弧放电对空中作业机器人机身上部件造成损伤；行走轮骑到架空线后形成稳定等电位，驱动机构驱动引流导杆脱离架空线，由限位装置限位，避免在作业移动中引流导杆与架空线长时间摩擦而出现电弧，引发火情；作业后解除限位，张紧复位机构使引流导杆与架空线恢复连接并保持，使飞离中的空中作业机器人与架空线处于等电位状态，脱离架空线后等电位系统关闭或休眠。

本发明授权一种空中作业机器人安全作业方法及等电位系统在权利要求书中公布了：1.一种空中作业机器人安全作业方法，该空中作业机器人包括控制模块、检测模块、飞行机构、行走机构、脚架和等电位系统，所述检测模块、飞行机构、行走机构和等电位系统分别与控制模块连接，其特征在于，所述检测模块用于检测空中作业机器人与架空线的位置关系及等电位系统的引流导杆的位置信息并反馈给控制模块； 等电位系统包括连接架、引流导杆、张紧复位机构、驱动机构和限位装置，所述驱动机构和限位装置分别与控制模块电连接；所述连接架安装在脚架底部，所述引流导杆枢接在连接架上，所述张紧复位机构、驱动机构和限位装置安装在连接架上； 所述引流导杆打横设置以用于在空中作业机器人靠近架空线时先行与架空线触接使空中作业机器人与架空线形成等电位； 所述张紧复位机构与引流导杆传动连接，用于向引流导杆提供张紧力； 所述驱动机构与引流导杆传动连接，用于驱动引流导杆旋转； 所述限位装置用于对引流导杆进行限位，或解除对引流导杆的限位； 具体包括如下步骤： 初始化阶段：控制模块对各部件进行自检，确认所有部件状态正常后，等电位系统进入待命状态； 接触阶段：根据检测模块检测到空中作业机器人与架空线的位置关系及引流导杆的位置信息的反馈，在降落中控制飞行机构使得脚架上打横的引流导杆先行与架空线接触形成等电位，在持续降落中，引流导杆在张紧复位机构的张紧作用下逐步向上旋转并保持与架空线稳定接触； 解除阶段：行走轮骑到架空线上后，控制模块控制压紧轮翻转到架空线下方与行走轮配合压紧架空线并形成等电位，同时控制驱动机构驱动引流导杆继续旋转脱离架空线，并在达到设定旋转角度时，限位装置动作限位引流导杆；控制模块控制行走并作业； 脱离阶段：作业后，控制模块控制压紧轮回转释放架空线，并使限位装置解除限位，引流导杆回转与架空线恢复连接形成等电位；空中作业机器人上升飞离过程中，引流导杆在张紧复位机构的复位作用下保持与架空线稳定接触；控制模块在收到检测模块反馈的引流导杆与架空线脱离后，关闭或休眠等电位系统。

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