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中国科学院深圳先进技术研究院赵国如获国家专利权

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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种三移一转四自由度冗余驱动并联机构获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120287273B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510773119.0,技术领域涉及:B25J9/00;该发明授权一种三移一转四自由度冗余驱动并联机构是由赵国如;王永奉;刁亚楠;宁运琨设计研发完成,并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

一种三移一转四自由度冗余驱动并联机构在说明书摘要公布了:本发明属于工业机器人技术领域,公开了一种三移一转四自由度冗余驱动并联机构,包括固定平台、动平台;固定平台与动平台之间设有多个运动支链;运动支链包括反向弯曲的第一弧形连杆和第二弧形连杆,第一弧形连杆与第二弧形连杆彼此滑动连接;第一弧形连杆的一端与固定平台相配合,第一弧形连杆能够绕垂直于固定平台的轴线转动;第二弧形连杆的一端与动平台活动相连;第一弧形连杆配置有第一驱动电机,用于驱动第一弧形连杆绕平行于固定平台的轴线转动;第二弧形连杆配置有辅助电机,用于驱动第二弧形连杆相对于第一弧形连杆滑动。本发明能够提高并联机构的运作平稳度和精度,提高运动副的承载能力,提高机构的整体性能。

本发明授权一种三移一转四自由度冗余驱动并联机构在权利要求书中公布了:1.一种三移一转四自由度冗余驱动并联机构,包括固定平台(10)、动平台(20);其特征在于, 固定平台(10)与动平台(20)之间设有至少两个运动支链(30); 运动支链(30)包括反向弯曲的第一弧形连杆(41)和第二弧形连杆(42),第一弧形连杆(41)与第二弧形连杆(42)彼此滑动连接;第一弧形连杆(41)远离第二弧形连杆(42)的一端与固定平台(10)相配合,第一弧形连杆(41)能够绕垂直于固定平台(10)的轴线转动;第一弧形连杆(41)远离第二弧形连杆(42)的一端设有支撑架(50),支撑架(50)能够绕垂直于固定平台(10)的轴线转动;第二弧形连杆(42)远离第一弧形连杆(41)的一端与动平台(20)活动连接;第二弧形连杆(42)与动平台(20)之间设有支撑杆(43),支撑杆(43)的两端分别与第二弧形连杆(42)以及动平台(20)转动配合;支撑杆(43)的两个末端均穿插有转动轴(52),两个转动轴(52)分别与第二弧形连杆(42)以及动平台(20)相连接;支撑杆(43)能够相对于转动轴(52)的轴线转动; 第一弧形连杆(41)配置有第一弧形槽(44),第一弧形槽(44)沿第一弧形连杆(41)的弧长方向延伸;第二弧形连杆(42)配置有第二弧形槽(45),第二弧形槽(45)沿第二弧形连杆(42)的弧长方向延伸; 第一弧形连杆(41)远离固定平台(10)的一端与第二弧形槽(45)滑动配合;第二弧形连杆(42)远离动平台(20)的一端与第一弧形槽(44)滑动配合; 第一弧形连杆(41)远离第二弧形连杆(42)的一端配置有第一驱动电机(61),用于驱动第一弧形连杆(41)绕平行于固定平台(10)的轴线转动;第二弧形连杆(42)远离动平台(20)的一端配置有辅助电机(63),用于驱动第二弧形连杆(42)相对于第一弧形连杆(41)滑动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院深圳先进技术研究院,其通讯地址为:518055 广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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