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龙图腾网获悉北自所(北京)科技发展股份有限公司申请的专利一种基于AMR小车的落丝方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120238828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510724598.7，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权一种基于AMR小车的落丝方法、装置及存储介质是由王勇;张洪伟;赵剑道;任楠;马洪泽设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AMR小车的落丝方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于AMR小车的落丝方法、装置及存储介质，应用于化纤落丝技术领域，包括：利用AMR来进行落筒落丝的方案，并设计了AMR落丝落筒的实现流程，AMR自带避障功能，避免了AGV的机械化、固定化的落丝方式，比AGV更灵活和高效；同时本申请通过车间部署的UWB基站信号和定位算法动态计算自身实时位置，该定位算法对现有的常用的定位算法UWB和TOA算法进行了改进，通过几何约束和最小二乘在降低硬件成本的基础上可靠的计算出位置信息，同时通过动态权重的方法抑制低质量信号的干扰，联合TDOA和RSSI提升遮挡场景的鲁棒性，提高AMR移动过程中自身定位的精准度。

本发明授权一种基于AMR小车的落丝方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于AMR小车的落丝方法，其特征在于，所述方法包括： 待落丝的落筒卷绕机向上位机发送呼叫信号，所述呼叫信号包括生产线编号、卷绕机位置、丝锭规格、批号以及管色； 所述上位机接收呼叫信号后，对所述呼叫信号进行解析，根据所述卷绕机位置得到取丝点坐标，根据所述生产线编号、丝锭规格、批号以及管色获取存放终点坐标； 所述上位机获取当前车间内所有AMR机器人的初始位置信息、电量、任务队列以及设备状态； 所述上位机根据所有AMR机器人的初始位置信息、电量、任务队列以及设备状态选择执行落丝任务的AMR机器人，并向选定的AMR机器人发送任务指令； 所述选定的AMR机器人接收任务指令后，通过车间部署的UWB基站信号和定位算法动态计算自身实时位置，并发送给所述上位机； 所述上位机接收选定的AMR机器人的实时位置后，基于预先导入的车间地图和障碍物分布，规划所述选定的AMR机器人当前实时位置到取丝点坐标，再到存放终点坐标的最优路径，并将最优路径发送给所述选定的AMR机器人； 所述选定的AMR机器人沿最优路径到达取丝点坐标进行取丝； 所述选定的AMR机器人取丝成功后，继续沿最优路径到达存放终点坐标进行丝锭存放，完成任务。

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