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龙图腾网获悉成都国恒空间技术工程股份有限公司申请的专利户外帐篷搭设位置规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510727347.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权户外帐篷搭设位置规划方法、装置、设备及存储介质是由雷军;俞凡;钱勇;莫然设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本户外帐篷搭设位置规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及基于无人机的帐篷搭设位置规划技术领域，公开了一种户外帐篷搭设位置规划方法、装置、设备及存储介质，基于目标用户每天的户外活动起始时间和户外活动结束时段限制，考虑固定轨迹点规划参考集合地理参数特征集和目标用户的移动速度与路径特征映射对照表，驱使探测无人机执行户外活动初始规划路径中相邻两个第一户外活动规划轨迹点之间若干个户外帐篷搭设位置的位置规划巡航，最终获得包含若干个第一户外活动规划轨迹点和作为户外帐篷搭设位置的若干个第二户外活动规划轨迹点的户外活动最终规划路径。由此，在提升帐篷搭设位置的帐篷搭设条件符合度的前提下，尽可能合理规划每天户外活动的路径区段与活动时间。

本发明授权户外帐篷搭设位置规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种户外帐篷搭设位置规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标用户的户外活动规划信息；其中，所述户外活动规划信息包括目标户外活动区域和位于目标户外活动区域内的户外活动初始规划路径； 提取所述户外活动初始规划路径中按路径顺序排布的若干个第一户外活动规划轨迹点，利用每个所述第一户外活动规划轨迹点的第一位置信息和活动时间段，生成所述户外活动初始规划路径的固定轨迹点规划参考集； 查询目标户外活动区域的地理数据库，提取所述地理数据库中记录的每个位置的地理参数，构建地理参数特征集； 基于所述固定轨迹点规划参考集与所述地理参数特征集，驱使探测无人机执行所述户外活动初始规划路径中相邻两个第一户外活动规划轨迹点之间若干个户外帐篷搭设位置的位置规划巡航；具体包括： 根据目标户外活动区域内每个位置的地理参数特征集，将目标户外活动区域内划分为若干个位置栅格并依据预设路径成本计算规则为每个位置栅格赋予对应的路径成本值，确定每相邻两个第一户外活动规划轨迹点之间满足路径成本选择条件的若干条候选户外活动路径； 其中，所述路径成本选择条件包括每个位置栅格的路径成本值小于路径成本最大值且候选户外活动路径中全部位置栅格的路径成本值之和从小到大排序的前N条候选户外活动路径； 基于目标用户每天的户外活动起始时间和户外活动结束时段限制的最早时间，考虑目标户外活动区域每个位置的地理参数特征集、固定轨迹点规划参考集和目标用户的移动速度与路径特征映射对照表，确定每条候选户外活动路径中的若干个初始户外活动休息点，以每条候选户外活动路径中若干个初始户外活动休息点的到达顺序作为每个初始户外活动休息点的巡航先后顺序关系，生成巡航距离最短的巡航路线作为目标户外活动区域的初始巡航路线； 驱使探测无人机基于所述初始巡航路线，执行若干个初始户外活动休息点的位置规划遍历巡航，获得每相邻两个第一户外活动规划轨迹点之间的若干个候选户外活动路径的第二户外活动规划轨迹点位置列表； 基于每相邻两个第一户外活动规划轨迹点之间的若干个候选户外活动路径的第二户外活动规划轨迹点位置列表，对若干个候选户外活动路径执行第一筛选动作和第二筛选动作，获得位置规划巡航的巡航结果； 其中，所述第一筛选动作包括：筛选出目标用户经第二户外活动规划轨迹点位置列表中若干个第二户外活动规划轨迹点到达后一第一户外活动规划轨迹点的时间早于该第一户外活动规划轨迹点的活动时间段对应的候选户外活动路径； 其中，所述第二筛选动作包括：筛选出目标用户在所有候选户外活动路径中每相邻两个第二户外活动规划轨迹点之间的户外活动时间的标准差最小的候选户外活动路径，将其作为位置规划巡航的巡航结果； 驱使探测无人机基于所述初始巡航路线，执行若干个初始户外活动休息点的位置规划遍历巡航，获得每相邻两个第一户外活动规划轨迹点之间的若干个候选户外活动路径的第二户外活动规划轨迹点位置列表，具体包括： 驱使探测无人机基于所述初始巡航路线，执行若干个初始户外活动休息点的位置规划遍历巡航，在获得每个初始户外活动休息点的巡航图像时，判断每张巡航图像对应的初始户外活动休息点是否满足户外帐篷搭设条件； 若是，将该初始户外活动休息点写入对应候选户外活动路径的第二户外活动规划轨迹点规划列表； 若否，沿该初始户外活动休息点对应的候选户外活动路径执行路径前后规划巡航，确定关联户外活动休息点，将该关联户外活动休息点替换对应的初始户外活动休息点并写入候选户外活动路径的第二户外活动规划轨迹点位置列表，以当前位置为起点，重新生成该关联户外活动休息点所属候选户外活动路径的初始户外活动休息点，针对未巡航的初始户外活动休息点，更新目标户外活动区域后续的初始巡航路线，并返回执行位置规划遍历巡航； 其中，所述路径前后规划巡航包括路径前向规划巡航和路径后向规划巡航，所述路径前向规划巡航被配置为目标用户在每个户外活动结束时段限制的最早时间到最晚时间之间的户外活动路径区段的巡航动作，所述路径后向规划巡航被配置为在每个户外活动结束时段限制的最早时间对应的位置向前一第一户外活动规划轨迹点进行巡航直至采集到的巡航图像满足户外帐篷搭设条件时的巡航动作； 在将关联户外活动休息点替换为对应的初始户外活动休息点并写入候选户外活动路径的第二户外活动规划轨迹点位置列表时，判断该关联户外活动休息点是否与第二户外活动规划轨迹点位置列表上一个加入的关联户外活动休息点的位置信息相同，若是，则将该候选户外活动路径删除； 在执行完目标户外活动区域内全部初始户外活动休息点的巡航动作后，提取出每相邻两个第一户外活动规划轨迹点之间的若干个候选户外活动路径的第二户外活动规划轨迹点位置列表； 根据位置规划巡航结果，对户外活动初始规划路径进行优化，获得包含若干个第一户外活动规划轨迹点和作为户外帐篷搭设位置的若干个第二户外活动规划轨迹点的户外活动最终规划路径。

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