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龙图腾网获悉湖北域控智驱科技有限公司申请的专利一种基于改进锁相环的磁编码器谐波抑制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120263173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510713357.2，技术领域涉及：H03L7/085；该发明授权一种基于改进锁相环的磁编码器谐波抑制方法及系统是由方友文;周奎源设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进锁相环的磁编码器谐波抑制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进锁相环的磁编码器谐波抑制方法及系统，所述方法包括以下步骤：采集磁编码器输出的角度信号，将磁编码器输出的角度信号与锁相环反馈的估计角度信号进行比较，生成相位误差信号；将所述相位误差信号分解为相位误差和谐波干扰项，通过梯度下降算法估计所述谐波干扰项的幅值和相位；通过三角函数展开将所述谐波干扰项的相位调整为零相位，更新所述谐波干扰项的幅值的估计值和估计角度信号；重复上述步骤，直到锁相环反馈的估计角度信号与磁编码器输出的角度信号的相位一致，输出磁编码器的角度和速度信息。

本发明授权一种基于改进锁相环的磁编码器谐波抑制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进锁相环的磁编码器谐波抑制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：采集磁编码器输出的角度信号，将磁编码器输出的角度信号与锁相环反馈的估计角度信号进行比较，生成相位误差信号； 步骤S2：将所述相位误差信号分解为相位误差和谐波干扰项，所述谐波干扰项的表达式为： 上式中，ed为谐波干扰项；as、ac分别为正弦信号和余弦信号的幅度；为锁相环输出的估计角度信号的相位；bs、bc分别为正弦信号和余弦信号的直流偏置；K为磁编码输出的角度信号中干扰谐波的数量；ans、anc分别为正弦信号和余弦信号的干扰谐波的幅值； 分别为正弦信号和余弦信号的干扰谐波的相位；n为0到K之间的任一整数；N为任意正整数；为估计相位； 通过三角函数展开将所述谐波干扰项的相位调整为零相位： 式中，e'd为谐波干扰项的简化形式；L为磁编码输出的角度信号中低阶和高阶谐波的数量；ams、amc分别为正弦信号和余弦信号的谐波干扰的真实幅值；N为任意正整数；为锁相环输出的估计角度信号的相位；w为谐波干扰项的幅值估计值；x为各阶的正弦和余弦项；aLs、aLc分别为各阶的正弦和余弦项的幅值； 步骤S3：通过梯度下降法逐步更新谐波干扰项的幅值的估计值w，直到w收敛到真实幅值{ams,amc}： 通过偏导数和求解梯度 上式中，μ为学习率；a0、a1、a2、b0、b1、b2为系数，且a2＝-2Kp·T+Ki·T2，a1＝-2Ki·T2，a0＝2Kp·T+Ki·T2，Kp为比例项系数，Ki为积分项系数；T为采样时间；z为离散符号；e为鉴相器输出，即偏差值；分别为正弦信号和余弦信号的谐波干扰项的真实幅值； 更新所述谐波干扰项的幅值的估计值和估计角度信号； 步骤S4：重复步骤S1至步骤S3，直到锁相环反馈的估计角度信号与磁编码器输出的角度信号的相位一致，输出磁编码器的角度和速度信息。

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