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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种随机欺骗攻击下的多目标卡尔曼安全状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120277679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510719083.8，技术领域涉及：G06F21/57；该发明授权一种随机欺骗攻击下的多目标卡尔曼安全状态估计方法是由刘艳;刘杰文;郑柏超;李涛设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种随机欺骗攻击下的多目标卡尔曼安全状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种随机欺骗攻击下的多目标卡尔曼安全状态估计方法。涉及信息物理系统的安全控制领域，方法包括获取多目标系统的动态模型和攻击的相关参数；构建多目标系统耦合状态间信息交互的有向图，并据此设计多目标卡尔曼安全状态观测器；将攻击的相关参数输入设计的多目标卡尔曼安全状态观测器并更新各观测器的相关参数；基于更新参数后的多目标卡尔曼安全状态观测器对多目标系统进行状态估计，在针对每个目标设计的多目标观测器的状态估计值更新完成后输出各目标的状态估计值，完成传感器攻击下的安全状态估计；本发明能实现当传感器遭受随机欺骗攻击时系统仍能对确保对多个目标的状态进行有效和实时的估计，确保系统的安全运行。

本发明授权一种随机欺骗攻击下的多目标卡尔曼安全状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种随机欺骗攻击下的多目标卡尔曼安全状态估计方法，其特征在于，包括： 获取多目标系统的动态模型和攻击的相关参数； 构建多目标系统耦合状态间信息交互的有向图，并根据所述有向图设计多目标卡尔曼安全状态观测器； 将攻击的相关参数输入设计的多目标卡尔曼安全状态观测器并更新各观测器的相关参数； 基于更新参数后的多目标卡尔曼安全状态观测器对多目标系统进行状态估计，在针对每个目标设计的多目标观测器的状态估计值完成一次更新后输出各目标的状态估计值，完成传感器攻击下的安全状态估计； 构建多目标系统耦合状态间信息交互的有向图，包括： 观测器之间的信息交互通过有向图描述， 其中是图的有限非空节点集，vi表示多目标系统中第i个目标的观测器节点，边集ε＝{vi,vj:i,j∈N}用于描述观测器节点间的信息流向， 节点i的入邻域集表示为 其中入度节点i的出邻域集表示为 出度 设置滤波器从其入邻域中获取信息； 为描述多目标系统耦合状态间信息的传递，定义如下增广矩阵： 其中，表示对于滤波器ij对第il个目标的估计； 按照如下描述建立多目标系统耦合状态间信息交互的有向图： 对边vj,vi,第j个估计器不必将增广状态估计发送至其出邻域的滤波器中；假定对于每个目标，有且仅有一个状态观测器对其进行状态估计；观测器i接收入邻域中的观测器il对目标il的状态估计在生成后向出邻域中的观测器im发送观测器ij对目标ij的状态估计观测器im接收生成状态估计后将其发送至观测器im+1，直至最后一个状态观测器n生成并向出邻域状态观测器传递状态估计

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