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龙图腾网获悉坤浪科技(上海)有限公司申请的专利一种基于双激光雷达的地图构建方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120232413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510706022.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于双激光雷达的地图构建方法、装置、设备及介质是由张训方;牛群遥;贺志国;聂新勇设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双激光雷达的地图构建方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于双激光雷达的地图构建方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：根据第一点云数据和第一激光雷达的初始位姿，获得最终建图位姿；根据最终建图位姿，将第一点云数据转换到地图坐标系，获得第一点云地图；根据最终建图位姿和标定外参，将第二激光雷达采集的第二点云数据转换到地图坐标系，获得第二点云地图；根据第一点云地图和第二点云地图生成Intensity地图；将Intensity地图输入语义分割模型，获得多个像素点的语义标签；将语义标签相同且空间相邻的像素点聚为语义元素，在Intensity地图中添加语义元素，生成语义地图。车顶和车斜后方的双激光雷达可采集周围环境信息和道路地面信息，有助于生成高精度的语义地图。

本发明授权一种基于双激光雷达的地图构建方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于双激光雷达的地图构建方法，其特征在于，应用于目标车辆的处理器中，所述目标车辆还包括安装在车顶的第一激光雷达和定位器件、安装在车斜后方的第二激光雷达；所述方法包括： 根据第一点云数据和所述第一激光雷达的初始位姿，获得最终建图位姿；所述第一点云数据为所述第一激光雷达采集的；所述初始位姿为所述定位器件采集的； 根据所述最终建图位姿，将所述第一点云数据转换到地图坐标系，获得第一点云地图； 根据所述最终建图位姿和标定外参，将所述第二激光雷达采集的第二点云数据转换到地图坐标系，获得第二点云地图； 拼接融合所述第一点云地图和所述第二点云地图，获得拼接后的点云地图； 针对所述拼接后的点云地图中第一点云，确定与所述第一点云的高度差最小的第二点云； 若所述第一点云与所述第二点云的高度差小于高度阈值，则计算所述第一点云与所述第二点云的高度平均值和反射率平均值，将所述第一点云的高度与所述第二点云的高度均设置为所述高度平均值，将所述第一点云的反射率与所述第二点云的反射率均设置为所述反射率平均值，直到遍历完所述拼接后的点云地图中每个点云，获得最终点云地图； 从所述最终点云地图中，确定满足高度阈值范围和反射率阈值范围的目标点云； 根据所述目标点云对应的高度范围和反射率范围，生成HSV格式的Intensity地图； 将所述Intensity地图输入语义分割模型，获得多个像素点的语义标签； 将语义标签相同且空间相邻的像素点聚为语义元素，在所述Intensity地图中添加所述语义元素，生成语义地图。

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