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龙图腾网获悉浙江工业大学;杭州芯融智能科技有限公司申请的专利基于复合高斯滤波的RTK定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120233380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510706617.3，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权基于复合高斯滤波的RTK定位方法、装置、设备及存储介质是由张文安;李唯诣;金宇强;杨旭升;付明磊;尹姝;孙虎设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于复合高斯滤波的RTK定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于复合高斯滤波的RTK定位方法、装置、设备及存储介质，S1：利用GNSSINS组合解算载体实时状态信息；S2：获取基准站和流动站的卫星观测数据；S3：利用三频伪距、载波相位观测值，构建组合观测值，进行超宽巷、宽巷模糊度的求解获取修正后的伪距观测值；S4：利用GNSSINS组合解算载体实时状态信息，三频伪距和三频载波相位观测值、修正后的伪距观测值，构建系统模型；S5：基于所述S4中得到的标准化新息进行异常值检测与剔除；S6：对上述S5中分类结果进行复合高斯滤波；S7：将浮点解进行整数约束；本发明能够降低计算量，并提升实时定位中定位性能和精度。

本发明授权基于复合高斯滤波的RTK定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于复合高斯滤波的RTK定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：利用GNSSINS组合解算载体实时状态信息，包括载体位置、载体姿态、位置方差、姿态方差； S2：获取基准站和流动站的卫星观测数据，其中，卫星观测数据包括三频载波观测值及伪距观测值； S3：利用三频载波观测值及伪距观测值，构建组合观测值，进行超宽巷模糊度、宽巷模糊度的求解，利用超宽巷模糊度、宽巷模糊度获取修正后的伪距观测值； S4：利用步骤S1中GNSSINS组合解算载体实时状态信息，三频伪距和三频载波相位观测值、S3中求解的修正后的伪距观测值，构建系统模型，进行状态预测并计算新息和标准化新息； S5：基于所述S4中得到的标准化新息进行异常值检测与剔除，并对剩余观测进行分类，得到分类的结果，包括第一类量测、第二类量测、第三类量测； S6：对上述S5中分类结果进行复合高斯滤波，对第一类量测进行序贯滤波更新，对第二类量测通过渐进高斯滤波方法进行融合，舍弃分类结果为第三类量测，对二者进行状态融合，获得浮点解； S7：将浮点解进行整数约束，对约束完成的整数解进行质量控制； S8：利用当前历元解算结果对INS进行误差更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学;杭州芯融智能科技有限公司，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。