浙江德硕科技股份有限公司舒景超获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江德硕科技股份有限公司申请的专利一种单刃绿篱机退刀检测控制方法、系统及设备获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120240166B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510698248.8,技术领域涉及:A01G3/04;该发明授权一种单刃绿篱机退刀检测控制方法、系统及设备是由舒景超;李小龙设计研发完成,并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种单刃绿篱机退刀检测控制方法、系统及设备在说明书摘要公布了:本申请涉及绿篱机控制技术领域,具体涉及一种单刃绿篱机退刀检测控制方法、系统及设备,该方法包括:获取绿篱机运行过程中各时刻的负载电流和转速;将各时刻之前多个时刻,记为各时刻的局部时段;计算各时刻的第一表征值、第二表征值;确定各时刻的卡刀评估值,对绿篱机的卡刀状态进行评估;当绿篱机处于卡刀状态,对绿篱机进行退刀控制。本申请能够降低受异物碰撞现象对卡刀状态的误判,提高对绿篱机的卡刀状态的评估准确性,进而提升对绿篱机的退刀检测精度和退刀效果。
本发明授权一种单刃绿篱机退刀检测控制方法、系统及设备在权利要求书中公布了:1.一种单刃绿篱机退刀检测控制方法,其特征在于,该方法包括以下步骤: 获取绿篱机运行过程中各时刻的负载电流和转速;将各时刻之前多个时刻,记为各时刻的局部时段; 对所述局部时段内不同时刻的转速进行曲线拟合,分析各时刻的转速的偏差情况,以及拟合曲线上极值点的数量变化和拟合曲线的拟合程度,计算各时刻的第一表征值; 通过所述局部时段内所有时刻的负载电流的变化趋势情况,以及负载电流的偏移程度,计算各时刻的第二表征值; 基于所述第一表征值和所述第二表征值,确定各时刻的卡刀评估值,对绿篱机的卡刀状态进行评估;当绿篱机处于卡刀状态,对绿篱机进行退刀控制; 通过拟合优度对所述拟合程度进行度量,具体为:计算所述拟合曲线的拟合优度,作为拟合曲线的拟合程度; 所述计算各时刻的第一表征值,包括: 计算各时刻的转速与预设额定空载转速的比值,记为转速比; 获取所述拟合曲线的极值点的数量,并对所述数量进行正映射;计算所述正映射的结果与所述转速比的和值; 所述第一表征值为所述拟合程度与所述和值的比值; 所述计算各时刻的第二表征值,包括: 对所述局部时段内所有时刻的负载电流进行线性拟合,获取拟合直线的斜率;计算所述局部时段内所有时刻的负载电流的趋势性强度; 计算所述斜率与所述趋势性强度的积值; 所述第二表征值为所述积值与所述偏移程度的比值; 所述卡刀评估值为所述第一表征值与所述第二表征值的和的归一化结果; 所述对绿篱机的卡刀状态进行评估,包括:若存在连续多个时刻的所述卡刀评估值均大于预设分割阈值,则绿篱机处于卡刀状态;反之,不处于卡刀状态。
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