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龙图腾网获悉阜时科技有限公司申请的专利用于机器人的行进路径控制方法及装置、机器人、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120196105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510677328.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于机器人的行进路径控制方法及装置、机器人、介质是由李文祥;邓炳荣设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人的行进路径控制方法及装置、机器人、介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种用于机器人的行进路径控制方法及装置、机器人、介质，涉及机器人路径规划技术领域。该方法包括：在可定位区域与无定位区域之间的交界线上确定重新定位点；以重新定位点为起点，沿行进方向行进预设工作距离值，完成工作后，切换为非工作状态并原路返回起点进行重新定位；若已完成距离值小于或者等于无定位行进阈值，则在重新定位完成后继续以重新定位点为起点，沿行进方向行进已完成距离值，并切换为工作状态行进新的预设工作距离值，并根据以工作状态多次行进累积的总距离值更新已完成距离值。本方案可以控制机器人在无定位特征点范围内完成任务，提升机器人的户外作业能力以及作业路径的准确性和可靠性。

本发明授权用于机器人的行进路径控制方法及装置、机器人、介质在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的行进路径控制方法，其特征在于，所述机器人能够通过感测视场范围内的至少一个参考物进行定位，所述机器人能够完成定位的区域为可定位区域，无法完成定位的区域为无定位区域，所述行进路径控制方法包括： 响应于检测到当前工作范围包括无定位区域，在所述可定位区域与所述无定位区域之间的交界线上确定至少一个重新定位点； 以所述重新定位点为起点，切换为工作状态在所述无定位区域中沿一行进方向行进预设工作距离值，并将以工作状态行进的距离值记录为已完成距离值； 响应于以工作状态行进完所述预设工作距离值，切换为非工作状态并沿着已行进路径返回位于起点的所述重新定位点，并在所述重新定位点根据感测到的参考物进行重新定位； 若当前的已完成距离值小于或者等于预设的无定位行进阈值，则在重新定位完成后继续以所述重新定位点为起点，沿所述行进方向以非工作状态行进当前的已完成距离值后切换为工作状态继续行进新的预设工作距离值，并根据以工作状态多次行进累积的总距离值更新所述已完成距离值； 其中，所述机器人在所述交界线上能感测到至少两个参考物时的所在位置定义为第一类重新定位点，所述机器人在所述交界线上只能感测到一个参考物时的所在位置定义为第二类重新定位点； 所述在所述重新定位点根据感测到的参考物进行重新定位，包括： 响应于当前以所述第二类重新定位点为起点执行以上步骤，且检测到存在至少一个所述第一类重新定位点，则行进至所述第一类重新定位点，并在所述第一类重新定位点根据感测到的至少两个参考物进行重新定位；以及 继续行进至作为起点的所述第二类重新定位点，并在所述第二类重新定位点根据感测到的一个参考物再次进行重新定位，此时确定完成本次的重新定位。

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