买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉大连交通大学申请的专利一种具身智能与多模态感知驱动的异构机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120206538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510684124.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种具身智能与多模态感知驱动的异构机器人控制系统是由郭琛设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具身智能与多模态感知驱动的异构机器人控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种具身智能与多模态感知驱动的异构机器人控制系统，包括：量子时钟基准模块，用于生成全局同步的皮秒级时间基准信号，并通过微波脉冲同步多模态传感器时钟；多模态感知模块，包含动态范围≥120dB的事件相机、噪声密度≤0.01N√Hz的六维力传感器及零偏稳定性≤0.8°h的惯性测量单元；随机微分流形模块，采用四层全连接神经网络，输入层接收多模态数据。本发明采用量子时钟基准模块的金刚石NV色心体系与微波脉冲耦合技术方案，达到了皮秒级全局信号同步效果。相较于现有技术中依赖传统晶振或GPS时钟的方案，解决了其易受电磁干扰、信号抖动大的不足，确保多模块协同的高精度时序对齐。

本发明授权一种具身智能与多模态感知驱动的异构机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种具身智能与多模态感知驱动的异构机器人控制系统，其特征在于，包括： 量子时钟基准模块，用于生成全局同步的皮秒级时间基准信号，并通过微波脉冲同步多模态传感器时钟，其中量子时钟基准模块的时钟偏差补偿满足： 其中： γe＝28GHzT为电子旋磁比； Δtcorr为时钟偏差补偿量，单位为μs； Bt为时变磁场强度，单位为特斯拉； τcoh≥1ms为NV色心相干时间； Kp∈[0.5,2.0]为比例增益； Kd＝0.1为微分增益； 所述模块通过2.87GHz微波谐振腔耦合至传感器时钟电路，同步精度≤0.3μs； 多模态感知模块，包含动态范围≥120dB的事件相机、噪声密度≤0.01N√Hz的六维力传感器及零偏稳定性≤0.8°h的惯性测量单元； 随机微分流形模块，采用四层全连接神经网络，输入层接收多模态数据，隐藏层节点数256，激活函数为ReLU，输出层通过协方差运算生成度量张量，其中随机微分流形模块的稳定性控制满足： 其中： 为李雅普诺夫函数的时间导数； xi为流形状态向量第i维分量； λi＝0.5为衰减系数； 为流形嵌入函数梯度； ||·||2为二范数； 优化过程在XilinxVersalACAP芯片的AI引擎上实现； 预测控制模块，在GPU上并行求解哈密顿-雅可比-贝尔曼方程，更新频率1kHz； 具身控制模块，生成带宽≥100Hz的关节力矩信号，过载保护阈值±300N·m； 系统中间件，支持ROS2与EtherCAT协议转换，延迟≤10μs，数据校验采用CRC-32算法。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连交通大学，其通讯地址为：116028 辽宁省大连市沙河口区黄河路794号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。