买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东大学;青岛鸣涧智能科技有限公司申请的专利基于三维几何信息配准的物体六自由度位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120107347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510591680.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于三维几何信息配准的物体六自由度位姿估计方法是由郑艳伟;孙星宇;王君义;孙雪丹;于东晓设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维几何信息配准的物体六自由度位姿估计方法在说明书摘要公布了：本申请属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于三维几何信息配准的物体六自由度位姿估计方法，包括目标检测模块、三维点云生成模型、几何信息配准位姿估计模块；本发明将几何重建、几何信息高精度配准技术与物体位姿估计任务相结合，几何重建模块通过引入物体几何特征提取与特征解码，实现算法对物体几何特征的深入理解与建模，整个过程符合几何无序性，进一步提高了算法的精确性和场景适应性。本发明能够实现物体六自由度位姿的精确估计，为工业自动化、机器人视觉、ARVR、自动驾驶及医疗机器人等领域提供有力支撑。

本发明授权基于三维几何信息配准的物体六自由度位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维几何信息配准的物体六自由度位姿估计方法，其特征在于，包括目标检测模块、三维点云生成模型、几何信息配准位姿估计模块； 目标检测模块，用于物体检测与边界框预测； 三维点云生成模型包括深度集合特征提取网络和空间三维点云解码网络； 深度集合特征提取网络：融合了RGB和深度信息，通过编码器将RGBD图像转换为全局特征表示； 空间三维点云解码网络：通过解码器生成无序点云，基于深度信息完成物体与相机坐标系下几何信息重建，即三维点云生成，从而实现深度图像驱动下的多坐标系高质量几何信息重建； 三维点云生成具体步骤如下： （1）对于RGBD图像输入，需要将输入通道从3扩展到4以适应输入数据，修改后的卷积核大小为，经过第一层卷积得到第一个特征图，整个特征提取部分由多个残差堆叠而成，从输入到经过全部的残差块后得到最终的特征图，添加池化层将特征图空间维度压缩为特征向量; （2）空间三维点云解码网络将图像提取的特征进一步进行解码,定义解码网络的树形结构，其中树形结构满足点云点数N，初始输入为初始特征向量，经过第0层得高维度特征，维度变化得到第一层特征集合； （3）接下来的第1层到L-2层无法直接使用全连接层实现二维矩阵的空间映射，使用一维卷积进行特征映射，为保持解码过程特征方向，每次计算之前拼接初始特征向量得到，根据前面树形结构所述，第1层可以扩展倍的特征数，即此时进一步将特征映射到，此时进行特征维度变换，以此进一步扩充特征集合数量得到第一层输出特征集合； （4）同样的，第2层到第L-2层不断进行特征解码与特征集合的累加，不断让集合内特征数量逼近所要生成的点云的点的数量，直到L-2层，此时得到特征集合，同样，拼接初始特征向量后，最后一层将每个特征映射到3维空间，得到生成的点云； 几何信息配准位姿估计模块对解码得到的物体坐标系下三维点云和计算得到的真实相机坐标系下点云进行配准，前者作为源点云，后者作为目标点云，计算源点云到目标点云的旋转与平移变换，实现对应物体的六自由度位姿估计。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学;青岛鸣涧智能科技有限公司，其通讯地址为：266200 山东省青岛市即墨区滨海路72号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。