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人形机器人(上海)有限公司晁艺获国家专利权

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龙图腾网获悉人形机器人(上海)有限公司申请的专利灵巧手动力学建模方法及设备获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120105927B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510585959.4,技术领域涉及:G06F30/27;该发明授权灵巧手动力学建模方法及设备是由晁艺;李泳耀;刘宇飞;高客设计研发完成,并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

灵巧手动力学建模方法及设备在说明书摘要公布了:本申请提供一种灵巧手动力学建模方法及设备。该方法包括:根据灵巧手在多个时刻的历史状态数据和对应的历史力矩构建数据集;根据升维函数构建灵巧手的线性化模型;基于数据集,根据预设损失函数对线性化模型进行训练,获得灵巧手的动力学模型;预设损失函数包括演化误差项、重构误差项、可控性判别项和稳定性约束项;演化误差项用于表示升维状态和经过库普曼算子演化后的状态之间的误差,重构误差项用于表示将状态先升维后降维得到的结果与升维前状态相比所产生的误差,可控性判别项用于表示线性化模型的可控性条件,稳定性约束项用于表示线性化模型的稳定性条件;本申请提供的方法能够提高建模的精度和通用性。

本发明授权灵巧手动力学建模方法及设备在权利要求书中公布了:1.一种灵巧手动力学建模方法,其特征在于,包括: 根据灵巧手在多个时刻的历史状态数据和对应的历史力矩构建数据集; 基于动力学指标对应的阈值对所述数据集进行切分,获得多个任务阶段分别对应的子数据集;所述动力学指标包括:接触力;所述多个任务阶段包括:靠近物体阶段、抓取物体阶段和稳定抓取阶段;所述抓取物体阶段的接触力大于所述靠近物体阶段的接触力; 根据升维函数构建多个所述任务阶段分别对应的线性化模型;所述升维函数包括网络模型,用于将原始状态映射到高维可观测空间; 针对每个任务阶段,基于所述任务阶段对应的子数据集,根据所述任务阶段的预设损失函数对所述任务阶段的线性化模型进行训练,获得所述任务阶段下的灵巧手的动力学模型;所述预设损失函数包括演化误差项、重构误差项、可控性判别项和稳定性约束项;所述演化误差项用于表示升维状态和经过库普曼算子演化后的状态之间的误差,所述重构误差项用于表示将状态先升维后降维得到的结果与升维前状态相比所产生的误差,所述可控性判别项用于表示所述线性化模型的可控性条件,通过约束由高维空间下灵巧手的状态转移矩阵和输入矩阵得到的可控性矩阵秩缺失量确保系统可达,所述稳定性约束项用于表示所述线性化模型的稳定性条件,基于李雅普诺夫方程引导状态转移矩阵满足负定条件; 所述稳定性约束项包括第一项和第二项;所述第一项用于通过最小化差值将李雅普诺夫方程约束转化为软约束;所述第二项用于引导高维可观测空间下所述灵巧手的状态转移矩阵向负定方向演化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人人形机器人(上海)有限公司,其通讯地址为:201210 上海市浦东新区自由贸易试验区芳春路400号1幢3层;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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