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龙图腾网获悉江西省交通设计研究院有限责任公司申请的专利一种结合RTK与图像重建的道路场景空间快速勘察系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120107504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510577610.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种结合RTK与图像重建的道路场景空间快速勘察系统是由陈斌文;李汉江;吴国卫设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合RTK与图像重建的道路场景空间快速勘察系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合RTK与图像重建的道路场景空间快速勘察系统，涉及道路场景空间勘察技术领域，用于解决对道路建图拼接效果差的问题；本发明采集道路巡检中的RTK轨迹并与图像帧同步，剔除异常点后提取连续控制点构建道路拓扑骨架，基于控制点与方向向量划分空间为多个建图单元，并设定冗余重叠区域，生成具结构连续性的建图任务包，通过语义分割与边缘检测提取图像中的道路结构区域，构建结构掩码并投影至三维空间，引导点云密度增强与重建优化，从而进一步识别图块边界结构锚点，完成局部刚体配准，并构建全局误差最小化模型，实现所有图块的姿态一致与空间连续拼接，提高了道路场景空间的勘察效率。

本发明授权一种结合RTK与图像重建的道路场景空间快速勘察系统在权利要求书中公布了：1.一种结合RTK与图像重建的道路场景空间快速勘察系统，其特征在于：包括道路轨迹采集模块、道路建图分析模块、结构增强模块以及道路勘察模块，各模块之间通过信号连接； 道路轨迹采集模块，用于采集道路巡检轨迹并同步图像帧与轨迹点，剔除异常跳变点，并提取连续控制点，基于控制点与方向向量建立道路拓扑骨架； 道路建图分析模块，用于基于控制点与方向信息，划分道路空间为连续建图单元，并为建图单元设定空间范围与主轴方向以及区域归属映射，构建出独立建图任务包进行交叠区域建图； 结构增强模块，用于提取图像中的结构语义区域与边缘信息，构建结构掩码映射至三维空间，并标记为结构增强点； 道路勘察模块，用于识别图块边界结构重合区域并建立锚点，完成局部刚体配准，再构建全局误差最小化模型，统一优化所有图块姿态与位置，并进行整体道路空间勘察； 用于基于控制点与方向信息，划分道路空间为连续建图单元，并为建图单元设定空间范围与主轴方向以及区域归属映射，构建出独立建图任务包进行交叠区域建图，包括以下步骤： 根据输出的控制点序列与对应的方向向量集合构建空间主轴参考集合，每对相邻控制点作为一个片段区间，方向向量表示基础片段主轴方向； 在获得各片段的主轴参考后，对第k个片段，对应的局部建图单元的空间区域中心记为：； 构造建图单元边界区域体为：，其中Box表示按中心与方向参数定义的空间包围区域；为主方向向量；长度为L；垂直方向为，由环境约束设定宽度W；高度方向设定为H； 结构构建完成后，每个建图单元区域作为独立图像重建的空间载体； 根据建图单元的重叠带长度为，在原始建图单元长度L上做等距扩展，确定建图单元有效区域为：； 在图像帧归属过程中，若图像帧中心点位置落入到相邻建图单元有效区域，则图像帧将归属两个建图单元进行冗余建图； 完成空间建图单元划分后，将每个建图单元的空间参数、图像数据、方向约束与重建配置进行结构化封装，形成独立建图任务包； 对每个建图单元构建任务单元：，其中，为归属于该建图单元的图像帧集合；为对应图像帧的RTK轨迹点集合；为主方向向量；为建图单元中心位置。

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