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龙图腾网获悉佛山市汇灿机械设备有限公司;广东延域科技有限公司申请的专利智能小车、管道内壁加工机器人及控制作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510559834.4，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权智能小车、管道内壁加工机器人及控制作业方法是由宋丰南;徐庆;杨睿;邓宇设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能小车、管道内壁加工机器人及控制作业方法在说明书摘要公布了：本发明涉及管道加工技术领域，具体公开了智能小车、管道内壁加工机器人及控制作业方法，通过全驱动与半驱动模式的可选配置，结合模块化加工装置，实现了管道内壁复杂作业的高效自适应执行。全驱动模式采用镜像布置的麦克纳姆轮与可伸缩连杆机构协同，支持全自由度运动，能够精准完成直角转弯、轴向平移等复杂轨迹跟踪，适用于焊接、切割等精细工艺；半驱动模式通过普通轮差速控制与来福轮辅助实现螺旋推进或直线运动，简化动力系统并降低能耗，适配抛丸、喷涂等线性连续作业场景。

本发明授权智能小车、管道内壁加工机器人及控制作业方法在权利要求书中公布了：1.智能小车，其特征在于，包括： 两辆轴向对称设置的四轮小车（10）； 连接两辆所述四轮小车（10）的连杆机构（20）； 所述四轮小车（10）均由车架（11）、车轮组成； 每辆四轮小车（10）中：至少有两个相邻的车轮作为全向轮； 所述连杆机构（20）包括伸缩驱动模块（21），所述伸缩驱动模块（21）两端分别铰接于两辆所述四轮小车（10）； 所述伸缩驱动模块（21）可沿管道径向伸缩，通过自身伸缩调节两辆所述四轮小车（10）的间距及对管壁的压紧力； 所述车架（11）由两个边梁（111）和两个横梁（112）组成，所述边梁（111）采用矩形钢管，所述横梁（112）采用C型钢或H型钢； 所述四轮小车（10）还包括驱动电机（12）和减速机（13），所述驱动电机（12）安装于所述车架（11）的法兰（113）上，所述驱动电机（12）和所述车轮分别安装在所述减速机（13）两侧； 所述伸缩驱动模块（21）具有两个，每个所述伸缩驱动模块（21）两端分别铰接于两个所述车架（11）； 所述伸缩驱动模块（21）包括： 固定支杆（211）和伸缩支杆（212），分别通过铰链（114）连接至两个车架（11）； 气缸（213），其缸体固连于所述固定支杆（211），其活塞杆与所述伸缩支杆（212）固连； 气动回路，包括气管（214）、电磁换向阀（215）、稳压阀（216）和空压机，所述气缸（213）通过所述气管（214）连接电磁换向阀（215），所述电磁换向阀（215）通过所述气管（214）连接所述稳压阀（216），所述稳压阀（216）通过所述气管（214）连接所述空压机的供气端。

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