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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利灵巧手拇指、灵巧手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510543723.4，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权灵巧手拇指、灵巧手和机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手拇指、灵巧手和机器人在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手拇指、灵巧手和机器人，解决了相关技术中的灵巧手拇指无法兼具较高的自由度、较小的尺寸和较低的成本的问题。该灵巧手拇指包括安装组件、侧摆组件、第一腱绳、第一指节、指间指节组件、第二腱绳和第三腱绳。该灵巧手拇指利用第一腱绳驱动侧摆组件侧摆，利用第二腱绳驱动第一指节弯曲，并利用第三腱绳驱动指间指节组件弯曲，从而实现了灵巧手拇指的3个自由度，使灵巧手拇指具备较高的自由度。另外，灵巧手拇指的3个自由度均由腱绳驱动，使灵巧手拇指的结构简单紧凑、尺寸小，且成本低。

本发明授权灵巧手拇指、灵巧手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手拇指，其特征在于，所述灵巧手拇指能够安装于手掌基板，具有相背设置的手背侧和手心侧，所述灵巧手拇指包括： 安装组件，能够安装于所述手掌基板，所述安装组件具有第一轴孔； 侧摆组件，包括第一转轴，所述第一转轴穿设于所述第一轴孔，与所述安装组件绕第一轴线可转动连接； 第一腱绳，所述第一腱绳的第一端能够与第一驱动组件连接，所述第一腱绳的第二端与所述第一转轴的侧壁连接，以驱动所述第一转轴绕所述第一轴线转动； 第一指节，与所述侧摆组件绕第二轴线可转动连接，所述第二轴线与所述第一轴线垂直； 指间指节组件，与所述第一指节绕第三轴线可转动连接，所述第三轴线与所述第二轴线平行； 第二腱绳，所述第二腱绳的第一端能够与第二驱动组件连接，所述第二腱绳的第二端依次穿过所述第一轴线，绕过所述第二轴线的靠近所述手心侧的一侧，并与所述第一指节连接； 第三腱绳，所述第三腱绳的第一端能够与第三驱动组件连接，所述第三腱绳的第二端依次穿过所述第一轴线、穿过所述第二轴线、绕过所述第三轴线的靠近所述手心侧的一侧，并与所述指间指节组件连接； 复位腱绳，所述复位腱绳的第一端能够与复位驱动组件连接，所述复位腱绳的第二端与所述第一转轴的侧壁连接； 所述侧摆组件还包括： 侧摆主体，与所述第一转轴连接，其中，所述第一指节与所述侧摆主体绕所述第二轴线可转动连接； 其中，所述第一转轴包括： 芯轴部，与所述侧摆主体连接； 轮部，与所述芯轴部同轴连接，所述轮部的外侧面具有环形导向槽，其中，所述第一腱绳和所述复位腱绳沿相反的方向分别绕设于所述环形导向槽。

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