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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利海底管道偏移定位方法及自适应声源频率调节模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510525150.2，技术领域涉及：G01S15/06；该发明授权海底管道偏移定位方法及自适应声源频率调节模块是由吕志超;吕晨龙;杜立彬;于菲;谭传贺;王刚;邢学飞设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本海底管道偏移定位方法及自适应声源频率调节模块在说明书摘要公布了：本发明涉及海洋探测定位技术，特别是一种海底管道偏移定位方法及自适应声源频率调节模块。包括以下步骤：S1、将组合式智能清管器组安装在海底管道的入口处，组合式智能清管器组上的声源发射装置通过自适应声波频率选择方法，根据海底管中的不同介质对其所发生的声波信号频率进行自适应调节；S2、AUV跟随组合式智能清管器组移动，实时接收组合式智能清管器组发出的信号，通过加权融合算法确定AUV与组合式智能清管器组之间的信号传播距离；S3、通过卡尔曼滤波算法更新AUV自身的位置估计，从而确定组合式智能清管器所在的海底管道的位置。实现对海底偏移轨道的实时定位，以满足在复杂海底环境中进行高精度、低误差的实时定位需求。

本发明授权海底管道偏移定位方法及自适应声源频率调节模块在权利要求书中公布了：1.一种海底管道偏移定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将组合式智能清管器组安装在海底管道的入口处，组合式智能清管器组上的声源发射装置通过自适应声波频率选择方法，根据海底管中的不同介质对其所发生的声波发射频率进行自适应调节； S2、AUV跟随组合式智能清管器组移动，实时接收组合式智能清管器组发出的信号，通过加权融合算法确定AUV与组合式智能清管器组之间的信号传播距离； S3、通过卡尔曼滤波算法更新AUV自身的位置估计，从而确定组合式智能清管器所在的海底管道的位置； 步骤S1中频率优化算法的具体实现过程如下所述： S1.1、环境数据的采集与实时反馈； S1.2、根据监测到的环境数据，利用频率优化算法选择最佳频率，调节声源发射装置的声波发射频率； S1.3、采用迭代的方式实时动态地找到最优频率； 步骤S1.2中，确定最佳声波发射频率范围fopt∈[300Hz,7kHz]； 声波在管道介质中的传播速度Vsignal的计算公式为： ， 其中，表示实时采集的介质温度值；表示实时采集的介质压力值；表示介质修正项，其取值为： ， 声波强度随距离d的衰减公式： ， 其中，d表示实际测量点与声源之间的距离，单位为m；表示初始信号强度，即声源处信号强度，单位为dB；表示参考距离，用于归一化的参考标准；nf表示衰减因子，其公式为： nf=af+b， 当介质为石油时，a=0.02,b=1.1；当介质为天然气时，a=0.05,b=1.6； αf表示介质对声波信号的吸收系数，单位为dbm，其计算公式为： ； 定义综合性能指标Jf，最大化信噪比并最小化衰减： , 其中，dmax表示管道最大探测距离；λ表示权重系数，取值0.5； 信噪比SNR（f）的计算公式为： ， 其中，表示环境噪声功率，单位为dB； 步骤S1.3中，通过梯度上升法实时求解最优频率： ， 采用迭代的方式实时动态地求解最优频率， ， 其中，表示第k+1次迭代后的频率更新值；表示当前第k次迭代时的频率值；为表示频率调整步长；表示综合性能指标在频率处的梯度； 设定停止条件为： ； 其中，表示在第k次迭代对应频率时，计算出的综合性能指标；表示下一次迭代后的频率对应的性能指标值。

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