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龙图腾网获悉福建华南重工机械制造有限公司申请的专利可自动探测地质硬度的挖掘机的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120006791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510473051.4，技术领域涉及：E02F3/28；该发明授权可自动探测地质硬度的挖掘机的控制方法是由郭俊锋;陈兴达;苏灿锋;罗齐全;曾忠晏;刘绍峰;郭俊阳设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本可自动探测地质硬度的挖掘机的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种可自动探测地质硬度的挖掘机的控制方法，包括：以所述可自动探测地质硬度的挖掘机的转动轴心为圆心进行旋转，通过深度图像采集单元获取半径为R的待施工范围内的深度图片；以深度图片构建待施工范围的三维地形模型；根据三维地形模型中地表起伏数据集和障碍物分布图，生成初始非线性挖掘轨迹，其中，初始非线性挖掘轨迹中包括多个间隔设置的采样点；控制可自动探测地质硬度的挖掘机历遍初始非线性挖掘轨迹钟的采样点进行采样，在采样过程中通过深度图像采集单元实时采集采样点的深度图像，并根据采样点的深度图像判断该采样点的硬度是否超过设定值并进行标注；最终生成待施工范围内的三维地形‑地质硬度模型。

本发明授权可自动探测地质硬度的挖掘机的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可自动探测地质硬度的挖掘机的控制方法，其特征在于，所述可自动探测地质硬度的挖掘机包括：车架，转动设置在所述车架上的回转挖掘机构，设置在所述车架四周的深度图像采集单元，以及控制器，所述控制器分别与所述回转挖掘机构、以及深度图像采集单元连接； 所述控制方法包括以下步骤： S1、以所述可自动探测地质硬度的挖掘机的转动轴心为圆心进行旋转，通过所述深度图像采集单元获取半径为R的待施工范围内的深度图片； S2、以所述深度图片构建待施工范围的三维地形模型； S3、根据三维地形模型中地表起伏数据集和障碍物分布图，生成初始非线性挖掘轨迹，其中，所述初始非线性挖掘轨迹中包括多个间隔设置的采样点； S4、控制所述可自动探测地质硬度的挖掘机历遍所述初始非线性挖掘轨迹钟的采样点进行采样，在采样过程中通过所述深度图像采集单元实时采集采样点的深度图像，并根据所述采样点的深度图像判断该采样点的硬度是否超过设定值并进行标注； 所述在采样过程中通过所述深度图像采集单元实时采集采样点的深度图像，并根据所述采样点的深度图像判断该采样点的硬度是否超过设定值并进行标注的步骤具体包括： 获取所述采样点在采样前、后的两张深度图像的三维点云数据； 根据所述三维点云数据的差异判断是否超过设定值，是则判断该采样点的硬度未超过设定值；否则判断该采样点的硬度超过设定值； S5、最终生成待施工范围内的三维地形-地质硬度模型。

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