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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种注射手术机器人及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119970365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510465437.0，技术领域涉及：A61F9/007；该发明授权一种注射手术机器人及其使用方法是由付际;王成海设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种注射手术机器人及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及手术器械技术领域，尤其是一种注射手术机器人，包括防抖针头、药液自动推送装置、以及外壳，防抖针头由稳定器、药液输送腔和针头构成，药液自动推送装置由药液储存腔和丝杠传动推进器构成，稳定器安装在外壳与药液输送腔之间，针头与药液输送腔的一端连接，药液输送腔的另一端通过软管与药液储存腔连接，丝杠传动推进器的活动端与药液储存腔内的药液注射推进活塞连接，稳定器为SMA马达，SMA马达设置有多个，多个SMA马达在外壳与药液输送腔之间以拮抗的方式排列连接，本发明基于多个SMA马达的拮抗排列设计相互牵引，精密控制注射针头的稳定性，实现注射器的减震减颤和自动对位功能，从而提高手术精度和安全性。

本发明授权一种注射手术机器人及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种注射手术机器人，其特征在于：包括防抖针头1、药液自动推送装置2、以及用于安装防抖针头1和药液自动推送装置2的外壳3，所述防抖针头1由稳定器、药液输送腔5和针头6构成，所述药液自动推送装置2由药液储存腔10和丝杠传动推进器11构成，所述稳定器安装在外壳3与药液输送腔5之间，针头6与药液输送腔5的一端连接，药液输送腔5的另一端通过软管9与药液储存腔10连接，丝杠传动推进器11的活动端与药液储存腔10内的药液注射推进活塞连接，所述稳定器为SMA马达， 所述SMA马达设置有8个，8个SMA马达组合构成SMA八线马达，SMA八线马达的8根SMA线在外壳3与药液输送腔5之间以拮抗的方式排列连接，所述外壳3的内壁和药液输送腔5上均设置有锁线机构8，SMA马达的SMA线7两端分别通过对应的锁线机构8夹紧固定， 所述锁线机构8包括有设置在外壳3上的第一锁线机构和设置在药液输送腔5上的第二锁线机构，所述第一锁线机构和第二锁线机构在端面方向呈十字状分布设置， 所述第一锁线机构设置有4个，每2个第一锁线机构为一组设置于外壳3的同一侧前后方向上，两组第一锁线机构在外壳3上呈对称设置； 所述第二锁线机构设置有2个，2个第二锁线机构在药液输送腔5上呈对称设置； 位于外壳3前端的第一锁线机构通过SMA马达的SMA线7与第二锁线机构的后端连接； 位于外壳3后端的第一锁线机构通过SMA马达的SMA线7与第二锁线机构的前端连接， 所述药液自动推送装置2包括活塞推杆12、传动丝杠13、丝杠固定结构14、丝杠传动器15和步进电机16，所述丝杠固定结构14安装在外壳3内容，传动丝杠13转动安装在丝杠固定结构14上，丝杠传动器15与传动丝杠13配合设置，活塞推杆12与丝杠传动器15连接，且活塞推杆12靠近针头6的一端与药液储存腔10内的药液注射推进活塞连接，步进电机16安装在外壳3内，且步进电机16的转轴与传动丝杠13的一端连接。

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