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龙图腾网获悉浙江工业大学;武汉华工激光工程有限责任公司;南京辉锐光电科技有限公司申请的专利基于面结构光的工件表面缺陷检测与激光修复路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119936057B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510402191.2，技术领域涉及：G01N21/95；该发明授权基于面结构光的工件表面缺陷检测与激光修复路径规划方法及系统是由张群莉;马琦;姚建华;陈智君;杨高林;王梁;姚喆赫;邓家科;王建刚;齐欢;李婷设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于面结构光的工件表面缺陷检测与激光修复路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于面结构光的工件表面缺陷检测与激光修复路径规划方法及系统，基于面结构光获取工件的三维点云数据，完成缺陷检测；基于缺陷检测结果，确定工件于机械臂的相机坐标系的坐标点，更新点云数据，完成修复路径水平方向曲线重构和垂直方向曲线重构；基于重构的曲线，将位于同一条纹上的内离散点通过网格化算法进行预处理，并构造执行网格，完成修复路径规划；系统包括缺陷检测模块、修复路径设计模块、修复路线执行模块，以控制器执行方法完成工件表面缺陷检测与激光修复路径规划。本发明通过数据对准，识别缺陷，检测效率大幅提高；快速形成重塑的执行网格，缩短修复路径的规划和执行时间，整合缺陷检测结果与路径规划，便于验证。

本发明授权基于面结构光的工件表面缺陷检测与激光修复路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于面结构光的工件表面缺陷检测与激光修复路径规划方法，其特征在于：所述方法基于面结构光获取工件的三维点云数据，完成缺陷检测；缺陷检测包括以下步骤： S1.1基于面结构光获得三维点云数据，通过高度信息按照点云颜色映射模型转换为映射彩色图像； S1.2基于所得映射彩色图像提取用于匹配的特征；对所述映射彩色图像，利用灰度阈值进行二值化得到原始灰度图，初步提取中心线，沿初始的中心线，提取原始灰度图中的最小外接矩形作为ROI，在ROI内利用迭代高斯卷积算法提取亚像素中心； S1.3基于轮廓匹配算法，通过标准工件轮廓线的离散点集与待修复工件的轮廓线的离散点集进行配准，完成工件和标准工件的特征位置匹配；根据匹配结果导入颜色差异识别模型内，计算颜色差异及颜色对比； S1.4根据特征位置的ROI区域以及标准工件ROI区域的对应点计算RGB欧氏距离，并计算所有对应点RGB欧氏距离的均值，以均值作为两个特征位置的ROI区域的RGB颜色差异值，基于其与差异阈值的比较完成缺陷识别；获得质量评价； 基于缺陷检测结果，确定工件于机械臂的相机坐标系的坐标点，更新点云数据，完成修复路径水平方向曲线重构和垂直方向曲线重构，在对修复路径执行水平方向曲线重构和垂直方向曲线重构时，分别将分组排序、采样后不同条纹上的离散点和处于垂直相邻的离散点采用Bezier曲线法构造曲线；基于重构的曲线，将位于同一条纹上的内离散点通过网格化算法进行预处理，并构造执行网格，完成修复路径规划； 规划所述修复路径包括以下步骤： S2.1获取点云集合； S2.2对点云集合，以预设数值为每个体素的边长，划分点云空间，对于每个体素内的点进行表征点计算，获得降采样后的点云集合；去除噪点； S2.3筛选待修复区域，对区域内的点云进行填充，包括以下步骤： S2.3.1获取当前点云集合，设边界点集合为boundary_points={，,i=1,2,…,n}，其中，=,，=,，分别为第i对边界点的起始点和终止点坐标； S2.3.2初始化复制点数据集合为空集合； S2.3.3对于每一对边界点，，计算填充点数量numpoints=，生成填充点集合，将填充点集合中的每个点转换为列表形式并添加到复制点数据集合中； S2.3.4重复S2.3.3直至完成所有点的处理，返回填充后的点数据集合； 构建修复路径。

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