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龙图腾网获悉北京罗森博特科技有限公司申请的专利手术机器人逆运动学控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120038755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510394586.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手术机器人逆运动学控制方法是由姜涛;穆克文;朱罡;孙向民设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人逆运动学控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手术机器人逆运动学控制方法，包括：建立手术机器人的运动学模型，包括末端执行器的位置和姿态、关节角度以及雅可比矩阵，并定义可操作度指数；构建基于手术任务优先级的分层优化框架，将逆运动学问题分解为RCM约束、末端执行器位姿控制、关节限位约束及可操作度最大化任务，并按以下优先级排序：RCM约束为最高优先级，末端执行器位姿控制与关节限位约束为次优先级，可操作度最大化为最低优先级；通过分层二次规划框架，按照优先级顺序依次求解各优先级任务的最优关节速度，并利用零空间投影矩阵确保低优先级任务的解在高优先级任务的零空间中进行优化。本发明最大化机器人的可操作度。

本发明授权手术机器人逆运动学控制方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人逆运动学控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：建立手术机器人的运动学模型，包括末端执行器的位置和姿态、关节角度以及雅可比矩阵；定义可操作度指数，用于衡量机器人的灵活性，所述可操作度指数基于雅可比矩阵计算； 步骤2：构建基于手术任务优先级的分层优化框架，将逆运动学问题分解为RCM约束、末端执行器位姿控制、关节限位约束及可操作度最大化任务，并按以下优先级排序：RCM约束为最高优先级，末端执行器位姿控制与关节限位约束为次优先级，可操作度最大化为最低优先级； 步骤3：在最高优先级层中，通过RCM约束雅可比矩阵和残差的计算，确保手术器械绕固定切口点运动，最小化切口点位置误差； 步骤4：在次优先级层中，基于末端执行器当前位姿与目标位姿的差值，构造位姿控制任务，通过末端执行器位姿控制任务的残差的优化驱动手术器械沿预设轨迹精确运动； 步骤5：在次优先级层中同步施加关节限位约束，通过关节速度上下界限制，避免机器人进入不可达配置； 步骤6：在最低优先级层中，基于可操作度指数的梯度投影法，构建可操作度最大化优化任务，优化机器人关节速度以最大化运动灵活性； 步骤7：在所述分层优化框架下，通过分层二次规划框架，按照优先级顺序依次求解各优先级任务的最优关节速度，在求解过程中，利用零空间投影矩阵确保低优先级任务的解在高优先级任务的零空间中进行优化； 步骤8：实时计算并输出机器人关节的速度指令，以实现手术工具的精确运动控制。

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