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龙图腾网获悉西安达升科技股份有限公司申请的专利机器人集群调度方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119902446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510360736.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权机器人集群调度方法、装置及设备是由赵江民设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人集群调度方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人集群调度方法、装置及设备，涉及集群调度技术领域，该方法包括：获取机器人集群的集群信息与任务信息；执行任务规划步骤，直至各初始任务路线之间不存在冲突，得到全局最优路线；其中，任务规划步骤，包括：根据集群信息与任务信息为机器人规划初始任务路线；遍历初始任务路线，并判断各初始任务路线之间是否存在冲突；若各初始任务路线之间存在冲突，则更新冲突处的约束条件；对更新约束条件的初始任务路线对应的机器人，重新执行任务规划步骤；基于全局最优路线调度机器人集群执行任务。解决了现有技术中的机器人集群调度方法的复杂度较高，且通信开销较大的问题。进而减少了服务器压力，提高了方案的鲁棒性。

本发明授权机器人集群调度方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人集群调度方法，其特征在于，包括： 获取机器人集群的集群信息与任务信息；其中，所述任务信息包括任务环境、障碍物信息、任务坐标与约束条件；所述约束条件包括时间约束、机器人性能约束、通信约束、安全约束、障碍约束、边界约束； 执行任务规划步骤，直至各初始任务路线之间不存在冲突，得到全局最优路线； 其中，所述任务规划步骤，包括： 根据所述集群信息与所述任务信息为机器人规划初始任务路线，包括： 执行优先规划步骤，直至遍历完状态序列表，得到各机器人的初始任务路线； 其中，所述优先规划步骤，包括： 根据所述集群信息与所述任务信息确定各机器人的当前状态与任务坐标；其中，所述当前状态表示为x,y,t，x,y表示当前位置，t表示当前时间步； 根据各机器人的所述当前状态与所述任务坐标确定其实际路径代价与预估最小代价； 基于所述实际路径代价与所述预估最小代价确定当前启发值； 根据所述当前启发值确定各机器人的当前优先级，并以所述当前优先级为序，将机器人的所述当前状态存入状态序列表； 在所述状态序列表中确定目标状态，基于机器人的动作更新所述目标状态，并基于更新后的所述目标状态，更新所述状态序列表，直至目标状态中的当前位置与所述任务坐标重合； 其中，所述基于机器人的动作更新所述目标状态，包括：根据机器人的所有可能动作定义机器人的空间动作集；基于所述目标状态在所述空间动作集中遍历，得到多个新位置；检查所述新位置是否在有效范围内，检查所述新位置在当前时间步的下一个时间步是否受约束，以确定当前动作；基于所述当前动作更新所述目标状态； 回溯所述状态序列表，得到目标状态对应的机器人的初始任务路线； 遍历所述初始任务路线，并判断各所述初始任务路线之间是否存在冲突； 若各所述初始任务路线之间存在冲突，则更新冲突处的所述约束条件； 对更新所述约束条件的所述初始任务路线对应的机器人，重新执行所述任务规划步骤； 基于所述全局最优路线调度机器人集群执行任务。

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