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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种基于管道机器人的管道探伤检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510350689.9，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权一种基于管道机器人的管道探伤检测方法及系统是由黄天云;任志勇;汪际亮;黄启国;段慧玲设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于管道机器人的管道探伤检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及管道检测技术领域，公开了一种基于管道机器人的管道探伤检测方法及系统，包括通过集成多种先进的检测技术和模块，不仅提高了管道检测的效率和准确性，还为后续的管道维护和修复提供了宝贵的数据支持。系统具备高适应性运动机构、高精度多模态检测、智能数据融合分析和模块化设计，易维护等特点。通过设定结构完整性因子的阈值，实现了对管道健康状况的实时监控，并在必要时通过无线通信模块向远程终端发送警报信息，确保管道的长期安全运行。

本发明授权一种基于管道机器人的管道探伤检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于管道机器人的管道探伤检测系统，其特征在于，包括： 机器人主体框架； 球轮式运动机构，包含左球轮组、右球轮组、十字支撑轴和旋转驱动电机，其中，所述左球轮组和右球轮组通过十字支撑轴与机器人主体框架铰接，并对称分布；每个球轮由独立电机驱动旋转，所述旋转驱动电机通过控制信号与主控系统连接，驱动所述球轮式运动机构调整机器人姿态，使机器人绕管道轴线自转； 超声波探伤装置，包含探伤球轮、超声波发射接收探头、信号处理单元和数据采集模块；其中，所述超声波发射接收探头集成于所述探伤球轮上；所述信号处理单元与数据采集模块电连接，并通过柔性电缆与所述主控系统通信连接，以传输超声波检测数据；所述探伤球轮连接于所述十字支撑轴上，使得所述探伤球轮、左球轮组和右球轮组形成等腰三角形； 视觉模块，包含高分辨率摄像头、补光灯和图像处理芯片；其中，所述高分辨率摄像头固定于所述机器人主体框架，并面向管道内壁；所述图像处理芯片与主控系统通信连接，以对采集的管道内壁图像进行处理分析； 线性激光雷达模块，包含激光发射器、接收器和处理器；其中，所述线性激光雷达模块安装于所述机器人主体框架顶部；所述处理器与主控系统通信连接，以获取管道内部结构信息并进行定位和路径规划； 主控系统，包含中央处理器、电源管理单元和通信模块；其中，所述中央处理器分别与所述球轮式运动机构、超声波探伤装置、视觉模块和线性激光雷达模块电连接，以协调各模块协同工作，实现管道检测；所述电源管理单元向各模块供电，并监测系统整体运行状态；所述通信模块用于数据传输，并与外部终端通信连接，以远程传输检测数据； 所述超声波探伤装置被配置为测量管道壁厚，并计算腐蚀率，计算式为： ； 其中，表示腐蚀率；表示管道初始壁厚；表示当前测得的壁厚； 所述腐蚀率计算结果存储于主控系统，并用于后续风险评估； 所述视觉模块用于检测管道裂纹，并计算裂纹生长率，计算式为： ； 其中，表示裂纹生长率；表示当前裂纹长度；表示历史裂纹长度；表示时间间隔； 所述裂纹生长率计算结果存储于主控系统，并用于风险评估； 所述主控系统基于管道探测数据计算管道结构完整性因子，计算式为： ； 其中，表示结构完整性因子；表示腐蚀率；表示裂纹生长率；和分别表示权重系数； 所述主控系统基于探测数据和结构完整性因子确定管道检测结果，并在结构完整性因子低于设定阈值时，通过通信模块向远程终端发送警报信息； 所述线性激光雷达模块用于测量管道形变情况，并与超声波探测数据融合计算管道剩余寿命，计算式为： ； ； 其中，表示管道剩余寿命；表示壁厚衰减速率；表示时间间隔。

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