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龙图腾网获悉天津港第二集装箱码头有限公司;天津智慧城市研究院有限公司申请的专利集装箱港口自动驾驶车辆的路径规划及控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119782824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510266387.3，技术领域涉及：G06F18/214；该发明授权集装箱港口自动驾驶车辆的路径规划及控制方法及系统是由宁为玉;韩砚宝;崔汇源;孔席超;于良;郭昊冈;杨雪;张顺;刘晓阅设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本集装箱港口自动驾驶车辆的路径规划及控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及路径规划技术领域，公开了一种集装箱港口自动驾驶车辆的路径规划及控制方法及系统。该方法包括：经多源传感器采集环境数据并通过时空配准融合得到港区数字孪生模型；基于该模型用三层递进式规划器优化生成主备路径方案；利用时序注意力网络预测动态目标轨迹获取态势评估；通过分布式预测控制算法处理评估数据生成控制指令；经自适应安全约束监控运动状态形成安全策略并用深度强化学习持续优化。本申请在复杂多变的港区环境下，实现自动驾驶车辆的安全可靠运行，特别是在面对动态障碍物时，能够做出准确的路径规划和控制决策。

本发明授权集装箱港口自动驾驶车辆的路径规划及控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种集装箱港口自动驾驶车辆的路径规划及控制方法，其特征在于，所述集装箱港口自动驾驶车辆的路径规划及控制方法包括： 经由多源传感器网络采集港区环境数据，通过时空配准算法对所述环境数据进行融合处理，得到港区数字孪生环境模型； 根据所述港区数字孪生环境模型，通过三层递进式路径规划器对车辆路径进行分层优化处理，得到包含主路径和备选路径的路径规划方案，包括：将所述港区数字孪生环境模型解析为路网拓扑结构图，对路网节点进行车辆通行属性标记，生成路网基础数据集；从所述路网基础数据集提取节点间距离矩阵与转向约束条件，构建路径规划初始代价函数；按照车辆通行优先级对所述路径规划初始代价函数进行权重分配，生成多层级路径评估标准；经由所述三层递进式路径规划器对所述多层级路径评估标准进行分解处理，形成路径候选集；对所述路径候选集进行碰撞风险评估与通行时间计算，筛选出所述主路径；根据所述主路径的评估结果确定备选路径搜索范围，生成所述路径规划方案； 基于所述路径规划方案，利用时序注意力网络对港区动态目标进行轨迹预测分析，获得实时态势评估数据，包括：从所述路径规划方案中提取路径时空参数序列，建立港区动态目标观测数据集；对所述观测数据集按照目标类型进行分组标记，生成目标行为特征向量；将所述目标行为特征向量输入所述时序注意力网络，提取目标运动规律表征；根据所述目标运动规律表征构建港区交通流密度分布图，标记高风险交汇区域；对所述高风险交汇区域进行时序关联性分析，生成目标冲突预警指数；将所述目标冲突预警指数与运动规律表征进行联合分析，获得所述实时态势评估数据； 依据所述实时态势评估数据，通过分布式模型预测控制算法对车辆进行协同控制处理，生成车辆控制指令序列，包括：对所述实时态势评估数据进行数据分解，提取车辆状态参量与运动约束条件，生成车辆控制参数集；将所述车辆控制参数集按照车辆任务优先级进行分组，构建车辆协同决策空间；对所述车辆协同决策空间中的控制变量进行约束条件匹配，生成车辆协同控制约束矩阵；经由所述分布式模型预测控制算法对所述车辆协同控制约束矩阵进行优化计算，形成车辆动作序列表；基于所述车辆动作序列表进行冲突检测与避让规则验证，建立车辆指令优先级列表；将所述车辆指令优先级列表按照时间顺序进行排序与合并，生成所述车辆控制指令序列； 根据所述车辆控制指令序列，经由自适应安全约束模块对车辆的运动状态进行实时监控，形成多级安全响应策略，并利用深度强化学习网络对控制策略进行持续优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津港第二集装箱码头有限公司;天津智慧城市研究院有限公司，其通讯地址为：300450 天津市滨海新区天津自贸试验区(中心商务区)燕赵大厦1-1701-A-97；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。