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龙图腾网获悉唐山百川智能机器股份有限公司申请的专利应用于已知环境的定位方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120125658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510187355.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权应用于已知环境的定位方法、装置及存储介质是由金强;于远航;贾瑞凯;张天浩;郑玉群;杨磊;顾伟;罗林伟设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于已知环境的定位方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于已知环境的定位方法、装置及存储介质，涉及空间定位技术领域。包括：获取已知环境内各第一特征点的世界坐标；获取单目相机在当前时刻拍摄的第一图像；提取第一图像中的第二特征点并获取第二特征点的第二像素坐标；基于单目相机在上一时刻的位姿和第一特征点的世界坐标，计算得到第一特征点的第一像素坐标；基于第二特征点的第二像素坐标、第一特征点的第一像素坐标和预设阈值范围对第二特征点和第一特征点进行匹配；基于若干个匹配对的第二特征点的第二像素坐标和第一特征点的世界坐标，计算得到单目相机在当前时刻的位姿。本发明定位精度较高，鲁棒性较强，简单可靠。

本发明授权应用于已知环境的定位方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于已知环境的定位方法，其特征在于，包括： 步骤101，获取已知环境内各第一特征点的世界坐标； 步骤102，获取单目相机在当前时刻拍摄的第一图像； 步骤103，提取所述第一图像中的第二特征点并获取所述第二特征点的第二像素坐标，所述第二像素坐标为所述第二特征点在所述第一图像中的像素坐标的实际测量值；所述第二特征点为所述第一特征点在所述第一图像中的二维投影点； 步骤104，基于所述单目相机在上一时刻的位姿和所述第一特征点的世界坐标，计算得到所述第一特征点的第一像素坐标；所述第一像素坐标为所述第一特征点在所述单目相机在上一时刻的位姿下成像的像素坐标的理论计算值；所述单目相机的初始位姿为已知位姿； 步骤105，基于所述第二特征点的第二像素坐标、所述第一特征点的第一像素坐标和预设阈值范围对所述第二特征点和所述第一特征点进行匹配，得到若干个匹配对，每个所述匹配对包括一个第二特征点和一个第一特征点； 步骤106，基于所述若干个匹配对的第二特征点的第二像素坐标和所述第一特征点的世界坐标，计算得到所述单目相机在当前时刻的位姿； 步骤107，重复执行步骤102-106。

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