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龙图腾网获悉中科博特智能科技(安徽)有限公司申请的专利基于云台扫描识别的模型构造方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120014171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510114129.3，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于云台扫描识别的模型构造方法及装置是由王煜;张贺飞;郑永辉设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于云台扫描识别的模型构造方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于云台扫描识别的模型构造方法及装置，涉及三维建模的技术领域。通过云台对目标场景进行全方位扫描，得到可见光图像数据和激光点云数据；对可见光图像数据进行增强，得到增强后的图像；将增强后的图像和点云数据进行对齐，得到点云点的颜色信息；对不同角度的点云数据进行配准，生成初步的三维几何模型；根据各点云点的颜色信息，对三维几何模型进行着色，得到最终的目标模型。通过对可见光图像进行色彩还原和对比度增强，使得图像细节更加清晰，有助于三维模型的纹理映射和着色处理。该方法结合了激光点云与可见光图像的优势，既提升了模型的几何准确性，又增强了视觉效果的真实感。

本发明授权基于云台扫描识别的模型构造方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于云台扫描识别的模型构造方法，其特征在于，所述云台配置有激光雷达和可见光相机；所述方法包括： 通过云台对目标场景进行全方位扫描，得到可见光图像数据和激光点云数据；所述激光点云数据包括点云点的坐标信息； 对激光点云数据进行去噪，得到去噪后的点云数据； 对可见光图像数据进行增强，得到增强后的图像； 将增强后的图像和点云数据进行对齐，得到点云点的颜色信息； 对不同角度的点云数据进行配准，生成初步的三维几何模型； 根据各点云点的颜色信息，对所述三维几何模型进行着色，得到最终的目标模型； 所述对可见光图像数据进行增强，得到增强后的图像包括： 将目标可见光图像转换至HSV空间，得到原始的色调分量、饱和度分量和明度分量；所述目标可见光图像是任一个可见光图像； 根据自适应伽马校正算法，对原始的明度分量进行增强，得到目标图像： ； 其中，是所求目标图像；是像素位置；是原始的明度分量；是伽马参数；是预设的调整系数；是所述明度分量的明度均值； 将目标图像和原始的明度分量进行融合，得到增强后的明度分量； 将原始的色调分量、饱和度分量和增强后的明度分量组成新的HSV图像； 将新的HSV图像转换至RGB空间，得到目标可见光图像增强后的图像。

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