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龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利多机型机器人协同运输的路径规划方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119952700B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510092681.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多机型机器人协同运输的路径规划方法、装置及介质是由何崇凯;张杰;钱兴建;庄均宝设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机型机器人协同运输的路径规划方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人路径规划技术领域，特别涉及多机型机器人协同运输的路径规划方法、装置及介质。在本发明的实施例中，规划局部路径时，不仅考虑向前的规划点位是否为可占用状态，还考虑规划点位的关联点位是否为可占用状态。只有当规划点位与其对应的关联点位均为可占用状态，该规划点位才有可能被当前移动机器人占用。如此，可以避免体型大的移动机器人移动到规划点位时，与位于关联点位的移动机器人发生碰撞冲突，有效适应不同机型的移动机器人在场地中混跑，减少紧急刹车的情况发生，以利于如硅片、半导体等精密器件的运输。

本发明授权多机型机器人协同运输的路径规划方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.多机型机器人协同运输的路径规划方法，其特征在于：包括： 步骤S1：规划所有移动机器人最优的全局路径点位； 步骤S2：根据任务优先级按顺序对每一移动机器人进行当前帧局部路径规划，局部路径规划包括： 步骤S21：获取当前移动机器人的当前点位，以当前点位为始点沿其自身的全局路径向前规划出若干个规划点位； 步骤S22：判断规划点位是可占用状态还是不可占用状态； 若规划点位为可占用状态，则判断规划点位的关联点位是否为不可占用状态；其中，所述关联点位为到规划点位的距离小于或等于当前移动机器人的最大半径的点位；若规划点位的关联点位为不可占用状态，则规划点位调整为不可占用状态； 若规划点位的关联点位为可占用状态，则判断规划点位与不可占用状态的相邻点位之间的距离是否小于无需避障距离，所述无需避障距离为当前移动机器人的最大半径、安全距离和占用相邻点位的移动机器人的最大半径之和；若小于，则规划点位调整为不可占用点位；若大于或等于，则规划点位为可占用点位； 步骤S23：选择当前点位到第一个不可占用状态的规划点位之间的规划点位作为当前移动机器人的局部路径。

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