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龙图腾网获悉广东海科船务有限公司申请的专利一种基于四锚定位的工程船航行方向控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510008771.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于四锚定位的工程船航行方向控制系统及方法是由朱明东;孙国;孙广珠;谭懂培设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于四锚定位的工程船航行方向控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于四锚定位的工程船航行方向控制系统及方法，涉及船舶航行方向控制技术领域，本发明获取实时工程船位置信息；所述工程船位置信息为工程船中心点经纬度信息；基于工程船位置信息进行平面作业规划，确定工程船作业规划区域，调控船只作业初始位置；分析工程船作业区域对工程船定位锚点位置信息进行确定，结合工程船作业控制角度区间，对各锚点对应锚链作业动态变化情况进行分析，规划工程船作业控制方案；对工程船实时位置信息进行反馈，根据作业控制方案对工程船进行作业执行；本发明实现对工程船只的作业位置实时确定，并进行精准锚点定位后根据作业需求进行锚链调控实现对作业船只的自动化精准方向调控。

本发明授权一种基于四锚定位的工程船航行方向控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于四锚定位的工程船航行方向控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： S100、获取实时工程船位置信息；所述工程船位置信息为工程船中心点经纬度信息； S200、基于工程船位置信息进行平面作业规划，确定工程船作业规划区域，调控船只作业初始位置； S300、分析工程船作业区域对工程船定位锚点位置信息进行确定，结合工程船作业控制角度区间，对各锚点对应锚链作业动态变化情况进行分析，规划工程船作业控制方案； S400、对工程船实时位置信息进行反馈，根据作业控制方案对工程船进行作业执行； 分析工程船作业区域对工程船定位锚点位置信息进行确定包括： 基于工程船坐标平面，以工程船初始坐标位置与作业区域外接圆进行全线段连接，确定工程船中心点与外接圆各点连接线段与工程船实际作业区域边界的交接点，获取各交接点与工程船中心点的交接距离数据；对各交接点对应交接距离进行由大至小的降序排序，分别确定工程船坐标平面中左前方、右前方、左后方和右后方区域中交接距离数据排序最大值对应的交接点为当前工程船作业定位锚点；分别对四个工程船定位锚点坐标信息进行分析，其计算公式为 ； 其中，X1,Y1为工程船左前方定位锚点坐标，X2,Y2为工程船右前方定位锚点坐标；X3,Y3为工程船左后方定位锚点坐标；X4,Y4为工程船右后方定位锚点坐标；X0,Y0为工程船中心点坐标；S1，S2，S3，S4分别为对应工程船坐标平面中左前方、右前方、左后方和右后方区域中交接距离数据排序最大值；β为交接点与工程船中心点连接线与工程船中轴线的夹角。

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