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龙图腾网获悉山东科技大学;国华(青岛)智能装备有限公司申请的专利一种永磁同步电机的非线性最优控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119891840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510004260.4，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种永磁同步电机的非线性最优控制方法、系统及介质是由赵军;孙强;赵子亮;王广;于良峰设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机的非线性最优控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种永磁同步电机的非线性最优控制方法、系统及介质，属于内置式永磁同步电机技术领域，用于解决现有的内置式永磁同步电机的电机控制速度与精度存在一定的误差，在实际使用过程中效果较差，同时还具有处理控制参数不够准确，非线性优化较为困难等问题的技术问题。方法包括：建立基于NO控制系统的线性动态控制模型；对内置永磁同步电机系统中的转子永磁体磁链矢量进行线性推导，得到线性化函数；对NO控制系统进行LQR控制，得到LQR控制函数；对新LQR控制函数进行最优控制准则下的非线性最优控制，得到NO控制系统的非线性最优控制函数；将LQR控制函数以及非线性最优控制函数进行控制结合，得到优化NO控制系统。

本发明授权一种永磁同步电机的非线性最优控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机的非线性最优控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于内置永磁同步电机系统中有关NO控制系统的矢量参数，建立基于所述NO控制系统的线性动态控制模型； 根据所述线性动态控制模型，对所述内置永磁同步电机系统中的转子永磁体磁链矢量进行线性推导，得到线性化函数； 对所述线性化函数中的d轴定子电流与q轴定子电流以及d轴定子电流参考值与q轴定子电流参考值进行有关动态误差的时间积分计算，确定出电流动态误差函数； 对所述线性化函数中的机械速度以及机械速度参考值进行有关动态误差的时间积分计算，确定出机械速度动态误差函数； 将所述电流动态误差函数以及所述机械速度动态误差函数进行合并，得到所述动态误差时间积分函数； 根据预设的稳态值以及偏差值，对所述线性化函数以及所述动态误差时间积分函数进行有关稳态二阶极小值的消除处理，并将时间常数与小变量偏差的相乘，得到基于所述NO控制系统的多个模型变量； 根据所述线性化函数以及动态误差时间积分函数，对所述NO控制系统进行基于代价函数下的LQR控制，得到用于线性控制的LQR控制函数，具体包括： 通过所述多个模型变量，对所述线性动态控制模型进行有关变量值与参考值下的一致性计算，得到优化线性动态控制模型； 基于所述优化线性动态控制模型，生成LQR代价函数； 根据预设的贝尔曼标准函数以及所述LQR代价函数，对所述NO控制系统进行LQR控制，得到用于对所述NO控制系统线性控制的LQR控制函数； 对所述LQR控制函数进行基于时间常数下的增益系数最大值控制，得到新LQR控制函数； 基于预设的最佳控制参数，对所述新LQR控制函数进行最优控制准则下的非线性最优控制，得到所述NO控制系统的非线性最优控制函数；其中，根据，得到所述非线性最优控制函数；为第一增益系数；为第二增益系数；为第六增益系数，且，且，、与均为正权重常数的分开表示；为第七增益系数，且，且；与均为正加权常数的分开表示；与均为系统状态变量的分开表示； 将用于线性控制的所述LQR控制函数以及用于非线性控制的所述非线性最优控制函数进行控制结合，得到所述内置永磁同步电机系统的优化NO控制系统。

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