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龙图腾网获悉生态环境部环境规划院申请的专利一种历史遗留矿洞废渣土水自动采样机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411911521.2，技术领域涉及：G01N1/08；该发明授权一种历史遗留矿洞废渣土水自动采样机器人是由徐怒潮;丁贞玉;付全凯;尹惠林;范云;肖传宁;孙宁设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种历史遗留矿洞废渣土水自动采样机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种历史遗留矿洞废渣土水自动采样机器人，涉及历史遗留矿洞废渣土水采样技术领域，包括支撑框，所述支撑框的内壁自左向右依次安装有第一支撑板、收集组件和第二支撑板。该历史遗留矿洞废渣土水自动采样机器人，采用了移动组件，可以提高自动采样机器人的通过性，使得自动采样机器人可以在较为复杂的地形进行采样工作；采用了摄像组件，当使用自动采样机器人时，进行调节摄像头的角度时，可以自动清理摄像头前端防护玻璃上附着的灰尘；采用了清洁组件和喷淋组件，可以自动对取样组件进行清理，可以避免使用取样组件重复进行取样工作时，四个抓料爪上的残留杂质对后续样品造成污染。

本发明授权一种历史遗留矿洞废渣土水自动采样机器人在权利要求书中公布了：1.一种历史遗留矿洞废渣土水自动采样机器人，包括支撑框1，其特征在于：所述支撑框1的内壁自左向右依次安装有第一支撑板2、收集组件3和第二支撑板4，所述第二支撑板4的顶部安装有储水箱5、清洁组件8和喷淋组件9，所述支撑框1的顶部安装有调节组件6，所述第一支撑板2的顶部安装有摄像组件7，所述支撑框1的前后两端均安装有移动组件10，所述调节组件6的内壁安装有取样组件11； 所述摄像组件7包括第一支撑板2的底部安装的第三减速电机701，所述第一支撑板2的顶部安装有风机壳702和第一增速器703，所述第三减速电机701的输出端安装有第一固定杆704，所述第一固定杆704的外壁安装有第一锥形齿轮705，所述第一增速器703的输入端安装有第二锥形齿轮706，所述第一固定杆704的顶部安装有摄像头707，所述摄像头707的顶部安装有T型喷气管708； 所述清洁组件8包括第二支撑板4的顶部安装有第一安装板801和防护壳802，所述防护壳802的顶部自右向左依次贯穿旋转安装有连接管803和第二固定杆804，所述连接管803的底部安装有旋转接头805，所述连接管803的顶部安装有毛刷辊806，所述连接管803的外壁安装有第二齿轮807，所述第二齿轮807的外壁啮合安装有第一齿形带808，所述第一齿形带808的内壁啮合安装有第三齿轮809，所述第二固定杆804的外壁自下向上依次安装有第三齿轮809和第三锥形齿轮8010，所述第一安装板801的一侧贯穿旋转安装有第三固定杆8011，所述第三固定杆8011的外壁自左向右依次安装有第四齿轮8012、第四锥形齿轮8013和第五齿轮8014，所述第五齿轮8014的一侧旋转安装有棘爪8015，所述第五齿轮8014的一侧安装有支块8016，所述支块8016的后端安装有若干均匀等距分布的弹簧8017； 所述喷淋组件9包括与第二支撑板4的顶部安装的泵壳901、第二增速器902和第二固定板903，所述第二固定板903的一侧贯穿旋转安装有第一连接杆904和第二连接杆908，所述第一连接杆904的外壁自左向右依次安装有棘轮905和第六齿轮906，所述第六齿轮906的外壁啮合安装有第二齿形带907，所述第二连接杆908的外壁安装有第七齿轮909； 所述第三锥形齿轮8010与第四锥形齿轮8013啮合安装，所述弹簧8017的一端与棘爪8015相连接，棘爪8015受到弹簧8017的弹力使得棘爪8015与棘轮905啮合，所述第三锥形齿轮8010与第四锥形齿轮8013啮合安装，所述第四齿轮8012通过第三固定杆8011和第四锥形齿轮8013与第三锥形齿轮8010构成传动机构，所述第三锥形齿轮8010通过第三齿轮809、第一齿形带808、第二齿轮807和连接管803与毛刷辊806构成传动机构； 所述第二齿形带907的内壁与第七齿轮909外壁啮合安装，第六齿轮906通过第二齿形带907与第七齿轮909构成传动机构，所述第二连接杆908与第二增速器902的输入端相连接，所述第二增速器902的输出端设有叶轮，所述泵壳901的进液端通过管道与储水箱5相连通，所述泵壳901的出液端通过管道与旋转接头805相连通，所述取样组件11包括安装于第二电动推杆608底部的安装筒1101，所述安装筒1101的外壁安装有第四固定杆1102，所述第四固定杆1102的前端安装有第二齿条1103，第二齿条1103能够与第四齿轮8012啮合。

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