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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第四医学中心申请的专利一种用于上肢康复训练的触觉信息反馈处理装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119818929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411860244.7，技术领域涉及：A63B71/06；该发明授权一种用于上肢康复训练的触觉信息反馈处理装置和方法是由李晓;李佳航;冯鹏鹏;石秀秀;崔成文;沈阳设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于上肢康复训练的触觉信息反馈处理装置和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于上肢康复训练的触觉信息反馈处理装置和方法，所述装置包括：虚拟现实显示模块、运动轨迹采集模块、评估分析模块、反馈处理模块、上肢康复训练模块、生理信息采集模块；所述虚拟现实显示模块，用于向用户显示上肢康复训练的场景信息；所述生理信息采集模块，用于采集得到用户在利用上肢康复训练模块进行上肢康复训练时的生理参数信息集合；所述运动轨迹采集模块，用于采集得到用户在利用上肢康复训练模块进行上肢康复训练时的上肢运动轨迹信息集合；所述评估分析模块用于对所述上肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行评估判别处理，得到评估分析结果；所述反馈处理模块，用于进行反馈计算处理，得到反馈输出值。

本发明授权一种用于上肢康复训练的触觉信息反馈处理装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于上肢康复训练的触觉信息反馈处理装置，其特征在于，包括：虚拟现实显示模块、运动轨迹采集模块、评估分析模块、反馈处理模块、上肢康复训练模块、生理信息采集模块； 所述虚拟现实显示模块，用于向用户显示上肢康复训练的场景信息； 所述生理信息采集模块，用于采集得到用户在利用上肢康复训练模块进行上肢康复训练时的生理参数信息集合； 所述运动轨迹采集模块，用于采集得到用户在利用上肢康复训练模块进行上肢康复训练时的上肢运动轨迹信息集合； 所述评估分析模块，与所述运动轨迹采集模块连接，用于对所述上肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行评估判别处理，得到评估分析结果； 所述反馈处理模块，与所述生理信息采集模块、评估分析模块和上肢康复训练模块连接，用于对用户在利用上肢康复训练模块进行上肢康复训练时施加的力量值序列、生理参数信息集合和所述评估分析结果进行反馈计算处理，得到反馈输出值；所述反馈输出值，用于调整上肢康复训练模块对用户的触觉刺激量；所述力量值序列，是利用上肢康复训练模块采集得到； 所述评估分析模块，对所述上肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行评估判别处理，得到评估分析结果，包括： 将所述上肢运动轨迹信息集合表示为运动轨迹矩阵；将标准运动轨迹信息表示运动向量；所述运动轨迹矩阵的行向量，为一个上肢运动轨迹信息； 对所述运动轨迹矩阵和运动向量进行第一差异计算处理，得到第一评估结果值； 对所述运动轨迹矩阵和运动向量进行第二差异计算处理，得到第二评估结果值； 对所述第一评估结果值和第二评估结果值进行加权求和处理，得到评估分析结果； 所述第一差异计算处理的表达式为： 式中，ωj为预设的第j个重要性权重，zij为运动轨迹矩阵的第i行、第j列的元素，为运动向量的第j个元素，z1ij为利用运动向量构建得到的标准矩阵的第i行、第j列的元素，s为第一评估结果值，M和N分别为运动轨迹矩阵的行维度和列维度； 所述第二差异计算处理的表达式为： 其中，pi为第i行的评估分量，M和N分别为运动轨迹矩阵的行维度和列维度，zij为运动轨迹矩阵的第i行、第j列的元素，z1ij为利用运动向量构建得到的标准矩阵的第i行、第j列的元素，p为第二评估结果值。

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