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龙图腾网获悉深圳市博坦智能有限公司申请的专利着陆控制方法及飞行器控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411836498.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权着陆控制方法及飞行器控制系统是由张国华;沈赟珺设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本着陆控制方法及飞行器控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及无人飞行器技术领域，提供了一种着陆控制方法及飞行器控制系统，方法包括：在无人飞行器的返航过程中，若对地高度小于或等于第一高度阈值，拍摄预定的着陆位置得到第一图像；在第一图像中的特征信息未包含停机坪标识的情形下，若对地高度小于或等于第二高度阈值，拍摄预定的着陆位置得到第二图像；基于第二图像，确定预定的着陆位置所在区域的环境特征；若环境特征未满足预设降落要求，生成第一提示信息，并将第一提示信息发送至控制终端，提示调整预定的着陆位置；响应对预定的着陆位置的调整指令，将调整后的着陆位置作为目标着陆位置，及控制无人飞行器降落至目标着陆位置。利用本方法能够提高无人飞行器的着陆安全性。

本发明授权着陆控制方法及飞行器控制系统在权利要求书中公布了：1.一种着陆控制方法，应用于无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器与控制终端通信连接，所述着陆控制方法包括： 在所述无人飞行器的返航过程中，若所述无人飞行器的对地高度小于或等于第一高度阈值，控制预设拍摄装置拍摄预定的着陆位置，得到第一图像； 若所述第一图像中的特征信息未包含停机坪标识，在所述无人飞行器的对地高度小于或等于第二高度阈值的情形下，控制所述预设拍摄装置拍摄所述预定的着陆位置，得到第二图像，所述第二高度阈值小于所述第一高度阈值； 基于所述第二图像，确定所述预定的着陆位置所在区域的环境特征，包括：基于多个第二图像中像素点的像素位置映射关系，预测所述预定的着陆位置所在区域的平整度，包括：基于所述像素位置映射关系，构建拟合模型；获取连续两帧第二图像，所述连续两帧第二图像包括在前图像与在后图像；基于所述拟合模型，预测所述在前图像的像素点在所述在后图像中的相对位置；基于所述在前图像的像素点在所述在后图像中的相对位置及所述在后图像中相应像素点的位置，计算所述在前图像中的像素点映射至在后图像的坐标系的位置与所述在后图像中实际对应像素点的位置之间的预测距离；根据所述预测距离与平整度之间的对应关系，确定所述预定的着陆位置所在区域的平整度，所述拟合模型包括单应性矩阵模型； 若所述环境特征未满足预设降落要求，则生成第一提示信息，并将所述第一提示信息发送至所述控制终端，提示用户调整所述预定的着陆位置； 响应对所述预定的着陆位置的调整指令，将调整后的着陆位置作为目标着陆位置，及控制所述无人飞行器降落至所述目标着陆位置。

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