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龙图腾网获悉山东大学申请的专利融合物理模型与数据驱动的液压机械臂建模方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119720421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411801427.1，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权融合物理模型与数据驱动的液压机械臂建模方法及系统是由荣学文;陈常智;陈腾;贾琳;吴疆;马昕;李贻斌设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合物理模型与数据驱动的液压机械臂建模方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于液压机械臂建模领域，提供了一种融合物理模型与数据驱动的液压机械臂建模方法及系统。其中，融合物理模型与数据驱动的液压机械臂建模方法包括将液压机械臂进行虚拟分解成多个相互独立的子模型，以解耦关节与连杆之间的闭链结构；构建每个子模型的液压驱动系统模型，进而与对应子模型相结合，形成对应的子系统；采用嵌入式神经网络模型学习液压机械臂在不同工作条件下的动态特性，进而对各个子系统进行动态补偿；将子系统及其对应的嵌入式神经网络模型的动态补偿结合，构建出液压机械臂的动力学模型。其能够提升液压机械臂的建模精度和加快其响应速度。

本发明授权融合物理模型与数据驱动的液压机械臂建模方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合物理模型与数据驱动的液压机械臂建模方法，其特征在于，包括： 将液压机械臂虚拟分解成多个相互独立的子模型，以解耦关节与连杆之间的闭链结构；针对液压机械臂使用虚拟分解理论进行关节解耦，分别针对摆动液压缸驱动关节与直线液压缸驱动关节设计不同类型虚拟切割点； 针对摆动液压缸驱动的旋转关节处添加虚拟分割，将其分解为两个独立的连杆，并在每个连杆的靠近机械臂基座的一端添加坐标系；针对直线液压缸驱动的变化三角形闭链结构，使用两次虚拟分割，先将闭链结构切割为开链，再分别对液压油缸与关节连接处、油缸与活塞杆处添加虚拟切割点，得到四个独立的连杆； 构建每个子模型的液压驱动系统模型，进而与对应子模型相结合，形成对应的子系统； 采用嵌入式神经网络模型学习液压机械臂在不同工作条件下的动态特性，进而对各个子系统进行动态补偿；嵌入式神经网络模型输入为：第j个关节的关节位置变量、速度变量、油缸压力第一变量和油缸压力第二变量；输出为：补偿力矩； 将子系统及其对应的嵌入式神经网络模型的动态补偿结合，构建出液压机械臂的动力学模型； 嵌入式神经网络模型的损失函数为： 其中，为嵌入式神经网络模型的损失函数；为关节点的总数；为第j个关节的真实力矩；为第j个关节的预测力矩；为对应的多项式权重系数；为物理非线性函数，分别代表采集的第j个关节的关节位置变量、速度变量、油缸压力第一变量和油缸压力第二变量。

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