中国舰船研究设计中心王建国获国家专利权
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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利基于亚S面控制器的水下潜器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119556720B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411739645.7，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权基于亚S面控制器的水下潜器控制方法是由王建国;王辉;张帆;刘传云;王楷设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于亚S面控制器的水下潜器控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于亚S面控制器的水下潜器控制方法，该方法包括以下步骤：1获取水下潜器各自由度的偏差作为控制器的输入；其中各自由度包括：纵向、横向、垂向、纵倾、艏向；2构建基于亚S面的控制器；3根据控制器的输出，实现水下潜器纵向、横向、垂向、纵倾、艏向的控制。本发明采用设计的亚S型函数代替经典sigmoid函数，提高了控制器的控制响应，实现高精度的运动控制。
本发明授权基于亚S面控制器的水下潜器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于亚S面控制器的水下潜器控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取水下潜器各自由度的偏差作为控制器的输入；其中各自由度包括：纵向、横向、垂向、纵倾、艏向； 2构建基于亚S面的控制器，表示如下： 其中，ui为控制器的输出信号；i＝1,2,3,5,6，分别代表纵向、横向、垂向、纵倾、艏向；ei为控制器的输入信息，表示第i自由度的偏差，为ei的变化率，ei经过了归一化处理；kei为ei的控制参数，为的控制参数，Δui为通过自适应算法计算得到的某段时间内的固定干扰力； 为设计的亚S型函数； B为引入的智能积分控制项； fi为第i自由度所需的推力或力矩；fmaxi为第i自由度所能提供的最大推力或力矩，为考虑海水密度变化对剩余浮力影响的控制项，为考虑艇体压缩变形对剩余浮力影响的控制项； 其中，考虑艇体压缩变形对剩余浮力影响的控制项设计如下， 其中，ρ为海水密度；g为重力加速度；为排水体积；z1为当前深度值，z0为初始深度值，αp为当压力增大一个单位时，耐压壳体容积的相对缩小值； 3根据控制器的输出，实现水下潜器纵向、横向、垂向、纵倾、艏向的控制。
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