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龙图腾网获悉北自所(北京)科技发展股份有限公司申请的专利一种基于视觉算法的托盘货箱垛盘点计数方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119648777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411669727.9，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权一种基于视觉算法的托盘货箱垛盘点计数方法及系统是由李佳顺;赵尔迅;宋榕榕;刘海涛设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉算法的托盘货箱垛盘点计数方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于视觉算法的托盘货箱垛盘点计数方法及系统，方法包括：获取托盘货箱垛的顶面图像、顶面深度图像和4个侧面图像；对托盘货箱垛的顶面图像和侧面图像进行目标检测或实例分割，得到图像中包含的货箱检测框和托盘检测框；基于顶面图像的货箱检测框和顶面深度图像，计算货箱垛顶层的货箱数量；基于侧面图像的货箱检测框，计算货箱垛非顶层的货箱数量；计算货箱垛顶层和非顶层的货箱数量之和作为货箱垛的货箱总数。本技术方案中，通过视觉算法得到托盘货箱垛的顶面图像和侧面图像中的货箱检测框，然后根据货箱检测框确定货箱垛的货箱总数，货箱计数流程实现自动化，节约人力成本，同时提高检测效率和检测准确率。

本发明授权一种基于视觉算法的托盘货箱垛盘点计数方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉算法的托盘货箱垛盘点计数方法，其特征在于，包括： 获取托盘货箱垛的顶面图像、顶面深度图像和4个侧面图像； 对托盘货箱垛的顶面图像和侧面图像进行目标检测或实例分割，得到图像中包含的货箱检测框和托盘检测框； 基于顶面图像的货箱检测框和顶面深度图像，计算货箱垛顶层的货箱数量； 基于侧面图像的货箱检测框，计算货箱垛非顶层的货箱数量； 计算货箱垛顶层和非顶层的货箱数量之和作为货箱垛的货箱总数； 基于顶面图像的货箱检测框和顶面深度图像，计算货箱垛顶层的货箱数量，包括： 根据顶面深度图像计算顶面图像中各货箱检测框的深度范围； 计算顶面图像中货箱检测框的平均深度值； 根据所述平均深度值，去除非顶层货箱的货箱检测框产生的离群值，将剩余的货箱检测框的个数作为货箱垛顶层的货箱数量； 所述方法还包括： 根据顶层的货箱检测框个数，以及顶面深度图像，计算顶层全部货箱的所占面积和单个货箱的所占面积； 获取托盘面积； 根据顶层全部货箱的所占面积和单个货箱的所占面积，以及托盘面积，判断顶层是否具有放下单个货箱的空间； 若有，确定货箱垛顶层非满货状态； 若无，确定货箱垛顶层为满货状态； 记录货箱垛顶层的状态； 基于侧面图像的货箱检测框，计算货箱垛非顶层的货箱数量，包括： 对4个侧面图像的检测框在y轴上进行分层，判断分层结果是否一致； 若分层结果一致，判断层数是否大于1； 若层数大于1，根据4个侧面图像的单层检测框计算单层货箱数量，根据单层货箱数量和非顶层的层数计算货箱垛非顶层的货箱数量； 若层数不大于1，确定货箱垛只有1层，将货箱垛顶层的货箱数量作为货箱垛的货箱总数； 根据4个侧面图像的单层检测框计算单层货箱数量，包括： 对比2组相对侧面图像的当前单层检测框个数是否一致； 若均一致，计算2个相邻侧面图像的当前单层检测框个数之积作为当前单层货箱数量； 若仅有1组侧面图像的当前单层检测框个数一致，将当前单层检测框个数一致的相对侧面图像中的任一面确定为基准面； 对基准面中的检测框货箱垛当前单层检测框按照形状或面积进行分类； 计算基准面左侧面中的第一类检测框个数与基准面右侧面中的第二类检测框个数之和，作为单层货箱数量。

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