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龙图腾网获悉机械工业仪器仪表综合技术经济研究所申请的专利基于故障注入的自动驾驶感知系统可靠性测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411635733.2，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权基于故障注入的自动驾驶感知系统可靠性测试方法是由宋国正;朱可涵;陈实;孙振;杜晓辉设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于故障注入的自动驾驶感知系统可靠性测试方法在说明书摘要公布了：提供了一种基于故障注入的自动驾驶感知系统可靠性测试方法，可应用于自动驾驶车辆技术领域，该方法包括：构建关键场景库；根据厂商声称的感知系统功能的可靠性测试需求，从关键场景库中匹配测试场景；分析在测试场景中感知系统功能对应的故障模式，确定待注入故障的关键传感器及故障信号；将故障信号注入关键传感器信号中，得到带有故障的感知信号；基于带有故障的感知信号对感知系统进行测试，得到感知系统功能的可靠性；进而得到感知系统总可靠性及其可靠等级。通过在测试场景中对关键传感器注入故障，研究感知系统在异常条件下的表现，有效地评估其可靠性。

本发明授权基于故障注入的自动驾驶感知系统可靠性测试方法在权利要求书中公布了：1.一种基于故障注入的自动驾驶感知系统可靠性测试方法，其特征在于，包括： 构建关键场景库，其中，所述关键场景库包括多个关键场景； 根据厂商声称的感知系统功能的可靠性测试需求，从所述关键场景库中匹配对应的关键场景作为测试场景并确定测试通过的标准； 分析在测试场景中厂商声称的感知功能对应的故障模式，确定待注入故障的关键传感器及故障信号； 将所述故障信号注入对应的无故障的关键传感器信号中，得到带有故障的传感器信号； 在所述测试场景中，基于无故障的关键传感器信号和所述带有故障的传感器信号对厂商声称的感知系统功能进行测试，依据所述测试通过的标准，得到所述测试场景下感知系统功能的可靠性； 以及基于各测试场景下感知系统功能的可靠性，计算得到感知系统总可靠性及其可靠等级， 其中，所述构建关键场景库包括： 获取自动驾驶感知系统相关的历史事故数据； 对所述历史事故数据进行清洗和标准化处理，得到标准化的事故数据，以确保数据的一致性和完整性； 基于所述标准化的事故数据，提取事故发生的影响因素； 对所述影响因素进行组合，生成场景； 基于所述历史事故数据，评估所述场景的发生概率；以及 选择发生概率高于预设概率的场景构建关键场景库， 其中，所述历史事故数据包括事故发生的环境条件、交通状况、人为因素以及事故序列；以及 所述关键场景库包括场景的环境条件、交通状况、人为因素、事故序列以及发生概率； 所述构建关键场景库还包括： 对事故序列进行特定编码表示，提取事故发生的过程特征； 采用距离算法和聚类算法分析事故序列的相似性，将具有相似过程特征的事故序列归为一类，以增强关键场景的代表性； 所述将所述故障信号注入对应的关键传感器信号中，得到带有故障的传感器信号，包括： 在测试场景中，实时采集自动驾驶感知系统的多模态传感器数据,作为初始无故障的传感器数据；以及 将所述故障信号与所述初始无故障的传感器数据进行叠加，得到带有故障的传感器信号，所述故障信号的参数包括信号的类型、强度、持续时间以及触发条件；以及 所述带有故障的传感器信号能够实时输出给自动驾驶感知系统。

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