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龙图腾网获悉重庆交通建设(集团)有限责任公司;重庆交通大学;重庆建工集团股份有限公司申请的专利基于微裂隙实时扫描的隧道二衬智能喷淋养护系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411575544.0，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权基于微裂隙实时扫描的隧道二衬智能喷淋养护系统是由贺志洪;游伟;周剑;黄锋;韦冬冬;周小雄;吕晓怡;母勇设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于微裂隙实时扫描的隧道二衬智能喷淋养护系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于微裂隙实时扫描的隧道二衬智能喷淋养护系统，涉及隧道养护技术领域。本发明包括扫描单元、轨道平台、处理单元、喷淋模块和机械臂，扫描单元包括激光模块和视觉模块，激光模块和视觉模块的输出端均与处理单元的输入端连接，轨道平台的端口与处理单元的端口建立通信，处理单元的输出端分别与喷淋模块和机械臂的输入端连接，轨道平台为悬挂式轨道车，悬挂式轨道车安装于隧道内顶面铺设的轨道上，本发明通过扫描单元的的自动扫描可以快速定位微裂隙的坐标，通过人工评估对微裂隙进行分类，方便执行不同的重点喷淋养护方式，通过预设调节参数并不断更新，可以不断对微裂隙预测程序进行修正。

本发明授权基于微裂隙实时扫描的隧道二衬智能喷淋养护系统在权利要求书中公布了：1.基于微裂隙实时扫描的隧道二衬智能喷淋养护系统，包括扫描单元、轨道平台、处理单元、喷淋模块和机械臂，所述扫描单元包括激光模块和视觉模块，所述激光模块和视觉模块的输出端均与处理单元的输入端连接，所述轨道平台的端口与处理单元的端口建立通信，所述处理单元的输出端分别与喷淋模块和机械臂的输入端连接；其特征在于： 轨道平台为悬挂式轨道车，悬挂式轨道车安装于隧道内顶面铺设的轨道上，通过内部电机驱动在轨道上实现移动，视觉模块包括三个图像传感器，三个图像传感器用于获取轨道平台所在区域的图像信息并传输至处理单元，激光模块包括三个红外激光扫描仪，三个红外激光扫描仪用于获取轨道平台所在区域的深度信息并传输至处理单元，喷淋模块包括水箱、水泵和雾化喷头，雾化喷头固定与机械臂末端，所述扫描单元、喷淋模块、处理单元和机械臂均安装于轨道平台底部，轨道平台在隧道内轨道上移动时带动机械臂、扫描单元和喷淋模块同步运动； 处理单元执行第一扫描程序获取隧道的空间模型，执行微裂隙分析程序得到空间模型中所有微裂隙的坐标，对所有微裂隙进行人工评估，人工评估范围包括未被微裂隙分析程序发现的微裂隙，工作人员使用标志图形替代评估结果，将标志图形粘贴在所有微裂隙的顶端，执行第二扫描程序得到所有微裂隙的评估结果，执行微裂隙预测程序得到喷淋点Pst和喷淋量Q，根据喷淋点Pst和喷淋量Q分别控制轨道平台、机械臂和喷淋模块对隧道内所有微裂隙进行喷淋养护； 喷淋模块对所有微裂隙完成喷淋养护后，间隔一段固定时间，处理单元再次执行微裂隙分析程序得到新增加的微裂隙坐标，根据新增加的微裂隙坐标更新预设的调节参数fix，再根据更新后的调节参数fix执行微裂隙预测程序和后续的喷淋养护； 微裂隙预测程序执行时，处理单元获取图像信息中所有微裂隙尖端连线标记为参照线，计算参照线与水平方向的第一夹角θ1，计算参照线与竖直方向的第二夹角θ2，θ1和θ2满足条件θ1+θ2＝90°，预设参照角θ3，比较微裂隙参照线的第一夹角θ1和第二夹角θ2大小，若θ1θ2，则θ3＝θ1，若θ2θ1，则θ3＝θ2，若θ1＝θ2，则θ3＝θ1＝θ2； 处理单元统计图像信息中每个微裂隙与自身的参照线垂直方向的像素排列数量Wpix，计算图像信息中每个微裂隙的参照线像素长度Lpix，计算深度信息中每个微裂隙的最大深度D； 处理单元预设权重系数w1、w2和w3，权重系数w1、w2和w3满足条件w1+w2+w3＝1，权重系数w1、w2和w3具体数值根据隧道内的微裂隙的数量确定，预设调节参数fix，调节参数fix的初始值分别为0.8、0.5和0.3，依次对应轻微、普通和严重的微裂隙； 评估结果为轻微的微裂隙，分析单元根据公式计算微裂隙的喷淋点Pst和喷淋量Q，评估结果为普通的微裂隙，分析单元根据公式计算微裂隙的喷淋点Pst和喷淋量Q，评估结果为严重的微裂隙，分析单元根据公式计算微裂隙的喷淋点Pst和喷淋量Q，其中Pstθ为喷淋点Pst与参照线中点的夹角，PstL为喷淋点Pst与参照线中点的距离，微裂隙预测程序停止； 调节参数fix的更新过程如下： 处理单元计算新增加的微裂隙坐标与喷淋点Pst的距离Dn，若距离Dn的数值等于大于微裂隙参照线的长度，将调节参数fix的初始值下调一个数值，反之，若距离Dn的数值小于微裂隙参照线的长度，将调节参数fix的初始值上调一个数值。

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