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龙图腾网获悉新乡学院;四川经准特种设备检验有限公司申请的专利一种基于水平约束单摆系统动力学稳定性的门式起重机防摇摆控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118992819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411496339.5，技术领域涉及：B66C13/06；该发明授权一种基于水平约束单摆系统动力学稳定性的门式起重机防摇摆控制方法和系统是由陈波;周益帆;李亚敏;陈厚锦;邢奇;崔雯雯;贾蒙设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于水平约束单摆系统动力学稳定性的门式起重机防摇摆控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于水平约束单摆系统动力学稳定性的门式起重机防摇摆控制方法和系统，该方法包括以下步骤：步骤一：收集起重机的结构参数与动力学参数；步骤二：将结构参数和动力学参数输入预设的拉格朗日模型中，得到输出数据；步骤三：将输出数据进行质量归一化处理，得到无阻尼状态空间方程和控制目标；步骤四：根据变分法将无阻尼状态空间方程进行转化，得到转化后的数据；步骤五：基于构建传递函数和终端位移要求计算转化后的数据的最优解，根据最优解对起重机进行控制。本发明通过设置传递函数和终端位移要求完成了对起重机的最优控制，解决了起重机运动过程中载荷摆动的问题，大大提升起重机操作员的工作效率。

本发明授权一种基于水平约束单摆系统动力学稳定性的门式起重机防摇摆控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于水平约束单摆系统动力学稳定性的门式起重机防摇摆控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：收集起重机的结构参数与动力学参数； 步骤二：将结构参数和动力学参数输入预设的拉格朗日模型中，得到输出数据； 步骤三：将输出数据进行质量归一化处理，得到无阻尼状态空间方程和控制目标； 步骤四：根据变分法将无阻尼状态空间方程进行转化，得到转化后的数据； 步骤五：基于构建传递函数和终端位移要求计算转化后的数据的最优解，根据最优解对起重机进行控制； 所述步骤二中，按照以下公式表示预设的拉格朗日模型： x＝lβ 其中，mp为末端负载质量，mt为起重机平移机构质量，为起重机平移机构位移距离的二阶导数，为起重机平移机构速度的二阶导数，l为吊绳长度，为起重机纵向的摇摆角的二阶导数，cos为余弦函数，sin为正弦函数，β为起重机纵向的摇摆角，c为阻尼，为起重机平移机构在t时刻的速度，vm为起重机平移机构最大速度，k为刚度系数，为起重机纵向的摇摆角的一阶导数，g为重力加速度，x为起重机平移机构位移距离，为起重机平移机构位移距离的一阶导数。

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