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龙图腾网获悉松延动力(北京)科技有限公司申请的专利一种双足机器人的脚部减震结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223241971U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422532039.X，技术领域涉及：F16F15/023；该实用新型一种双足机器人的脚部减震结构是由姜哲源;张世璞;邬栋设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双足机器人的脚部减震结构在说明书摘要公布了：本实用新型提出了一种双足机器人的脚部减震结构，包括足底主体，所述足底主体上设置有第一腔体和第二腔体，所述第一腔体位于足底主体的前脚掌位置处，所述第二腔体位于足底主体的后脚跟位置处，所述第一腔体和第二腔体内分别注有液压油，所述第一腔体和第二腔体连通设置，还包括第一膨胀室和第二膨胀室，所述第一膨胀室和第二膨胀室侧壁上分别设置有细通道且分别通过细通道连通第一腔体和第二腔体，所述细通道口处分别设置有回弹件，本申请能够适用于各种地形场景，尤其在机器人实现各种下肢运动例如跑跳等高动态冲击动作过程中，大幅吸收冲击及震动，减少缓冲机构对运动控制及算法的影响，同时又提高了机器人零件及整机的寿命和可靠性。

本实用新型一种双足机器人的脚部减震结构在权利要求书中公布了：1.一种双足机器人的脚部减震结构，包括足底主体1，其特征在于：所述足底主体1上设置有第一腔体11和第二腔体12，所述第一腔体11位于足底主体1的前脚掌位置处，所述第二腔体12位于足底主体1的后脚跟位置处，所述第一腔体11和第二腔体12内分别注有液压油，所述第一腔体11和第二腔体12连通设置，还包括第一膨胀室15和第二膨胀室17，所述第一膨胀室15和第二膨胀室17侧壁上分别设置有细通道14且分别通过细通道14连通第一腔体11和第二腔体12，所述细通道14口处分别设置有回弹件， 当足底主体1的前脚掌着地瞬间，所述第一腔体11受到瞬时冲击并被压缩，所述第一腔体11内的液压油流入第二腔体12内，所述第二腔体12内的液压油体积增多，第二腔体12随之膨胀，前脚掌的冲击能量转化为液压油粘滞力产生的热量； 当足底主体1的后脚跟着地瞬间，所述第二腔体12受到瞬时冲击并被压缩，所述第二腔体12内的液压油流入第一腔体11内，所述第一腔体11内的液压油体积增多，所述第一腔体11随之膨胀，后脚跟的冲击能量转化为液压油粘滞力产生的热量； 当足底主体1平行于地面着地瞬间，所述第一腔体11和第二腔体12同时被压缩，其内的液压油处于平衡状态，此时，所述第一腔体11和第二腔体12内的液压油挤压回弹件，所述液压油流入与第一腔体11和第二腔体12连通的第一膨胀室15和第二膨胀室17内，当足底主体1的冲击结束后，所述回弹件回弹将第一膨胀室15和第二膨胀室17内的液压油分别推入第一腔体11和第二腔体12内。

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