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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种改变行走重心轨迹的足底外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411452408.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种改变行走重心轨迹的足底外骨骼是由朱延河;刘泽东;巨浩天;赵杰设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改变行走重心轨迹的足底外骨骼在说明书摘要公布了：一种改变行走重心轨迹的足底外骨骼，属于机器人技术领域，它包含底板、驱动机构、竖向弹性导向机构和足底接触板；足底接触板设置在底板的上方，沿足的长度方向，底板的前后部分别布置有两套驱动机构，四套驱动机构呈阵列布置，底板的左右部分别设置有一套竖向弹性导向机构，两套竖向弹性导向机构通过一根转轴相连，所述转轴可转动地设置于足底接触板的板面，四套驱动机构同步工作以实现足底接触板相对转轴的转动以及相对底板在竖向上的移动。本申请可降低人体行走过程中重心的上下波动幅度，使得助力位置等效于重心，从而减小全身能量代谢消耗，提高了行走效率。

本发明授权一种改变行走重心轨迹的足底外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种改变行走重心轨迹的足底外骨骼，其特征在于：包含底板1、驱动机构2、竖向弹性导向机构3和足底接触板4； 足底接触板4设置在底板1的上方，沿足的长度方向，底板1的前后部分别布置有两套驱动机构2，四套驱动机构2呈阵列布置；每套所述驱动机构2包含舵机21、输出杆22和从动杆23；舵机21安装于底板1，舵机21的输出端连接输出杆22的一端，输出杆22的另一端与从动杆23的一端转动连接，从动杆23的另一端可转动地设置于足底接触板4的表面；底板1的左右部分别设置有一套竖向弹性导向机构3，两套竖向弹性导向机构3通过一根转轴5相连，所述转轴5可转动地设置于足底接触板4的板面，每套所述竖向弹性导向机构3包含导向轴31、无油衬套32和弹簧33；导向轴31下端安装于底板1，导向轴31上设置有无油衬套32，导向轴31可在无油衬套32上滑动，两个无油衬套32通过转轴5连接，导向轴31上套有弹簧33，弹簧33的两端分别与无油衬套32与底板1相抵； 四套驱动机构2同步工作以实现足底接触板4相对转轴5的转动以及相对底板1在竖向上的移动。

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