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龙图腾网获悉广东科诺勘测工程有限公司;中国能源建设集团广东省电力设计研究院有限公司申请的专利基于点云的地下管线提取方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411405570.9，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于点云的地下管线提取方法、系统、设备及存储介质是由陈隽敏;雷新;熊毓;薛菲;吕振东;谢烨妍;汪华安;李学山;陈蕾;吴蔚;邓超怡;黄慧玉;许柔娜;黄俊达;欧阳杨;谢一鸣;罗文强设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云的地下管线提取方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种基于点云的地下管线提取方法、系统、设备及存储介质，属于点云空间几何提取技术领域。该方案通过获取地下的管线点云数据；对管线点云数据进行分割，得到分割结果；当分割结果为单管场景，则基于所有管线点云数据进行主成分分析以及圆柱拟合，得到各数据点的法向量和管线半径；根据法向量进行平面切割得到切向平面，并基于切向平面得到管线中心线；根据管线半径确定距离阈值参数；基于距离阈值参数，通过随机抽样一致性算法对管线中心线进行分段直线拟合，得到中心线点集；对中心线点集进行特征提取，得到特征点；根据几何关系确定相邻特征点的连接关系；基于连接关系得到管线重建模型，能够适用于复杂场景，提高计算效率。

本发明授权基于点云的地下管线提取方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的地下管线提取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取地下的管线点云数据； 对所述管线点云数据进行场景对象分割，得到分割结果，其中，所述分割结果包括单管场景和多管场景； 当所述分割结果为单管场景，则基于所有所述管线点云数据进行主成分分析，得到所述管线点云数据中各数据点的法向量，对所述管线点云数据进行圆柱拟合，得到管线半径； 根据所述法向量进行平面切割得到切向平面，并基于所述切向平面得到管线中心线； 根据所述管线半径确定距离阈值参数； 基于所述距离阈值参数，通过随机抽样一致性算法对所述管线中心线进行分段直线拟合，得到中心线点集； 对所述中心线点集进行特征提取，得到所述管线中心线的特征点，其中，所述特征点包括端点和拐点； 根据几何关系确定相邻所述特征点的连接关系； 基于所述连接关系得到管线重建模型； 所述根据所述法向量进行平面切割得到切向平面，并基于所述切向平面得到管线中心线，包括以下步骤： 沿与所述法向量垂直的方向进行平面切割，得到若干个切向平面； 确定每个所述切向平面的中心点，并根据所有所述中心点的位置信息得到旋转对称轴； 将所述旋转对称轴确定为管线中心线； 所述确定每个所述切向平面的中心点，并根据所有所述中心点的位置信息得到旋转对称轴，包括以下步骤： 根据所述切向平面与所述管线点云数据确定定向点子集，所述定向点表示所述切向平面与所述管线点云数据相交后的交点； 引入一个相对所述定向点子集最旋转对称的定向点的变分定义，根据所述法向量补偿缺失的数据，寻找使所述定向点子集相对于某一轴线旋转后变化最小的轴线，得到旋转对称轴。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东科诺勘测工程有限公司;中国能源建设集团广东省电力设计研究院有限公司，其通讯地址为：510700 广东省广州市黄埔区天丰路1号3栋201房,3栋301房(仅限办公)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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