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龙图腾网获悉三一汽车制造有限公司申请的专利一种挖掘机装载规划方法、装置及挖掘机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119337594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411364646.8，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种挖掘机装载规划方法、装置及挖掘机是由刘魁;梅斌设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挖掘机装载规划方法、装置及挖掘机在说明书摘要公布了：本申请公开了一种挖掘机装载规划方法、装置及挖掘机，可以实现安全高效的无人挖掘机装载工作。挖掘机包括挖掘组件，挖掘机装载规划方法包括：基于挖掘机的机构特性，确定挖掘机的综合性能指标；其中，综合性能指标用于反映挖掘机的运动性能；基于综合性能指标以及历史装载路径，确定多个关键航路点以及运行阶段；其中，关键航路点用于指示挖掘组件的工作角度以及挖掘组件的工作坐标；根据预设约束条件、多个关键航路点以及运行阶段，优化每个运行阶段的装载时间；其中，每个运行阶段的装载时间之和为挖掘机的装载过程总时间；基于多个关键航路点、运行阶段以及每个运行阶段的装载时间，生成挖掘机的装载方案。

本发明授权一种挖掘机装载规划方法、装置及挖掘机在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机装载规划方法，其特征在于，挖掘机包括挖掘组件，所述挖掘组件包括动臂、斗杆和铲斗；挖掘机装载规划方法包括： 基于挖掘机的机构特性，确定挖掘机的综合性能指标；其中，所述综合性能指标用于反映挖掘机的运动性能； 基于所述综合性能指标以及历史装载路径，确定多个关键航路点以及运行阶段；其中，所述运行阶段表示从一个关键航路点到另一个关键航路点之间的运行过程，所述关键航路点用于指示挖掘组件的工作角度以及挖掘组件的工作坐标； 基于矿卡位置、所述综合性能指标以及挖掘组件的历史装载路径，确定装料起始点、动臂提升点、中间位置点、矿卡货箱边缘点和装料位置点为关键航路点；其中，所述装料位置点与所述矿卡位置相关； 根据预设约束条件、多个所述关键航路点以及所述运行阶段，优化每个所述运行阶段的装载时间；其中，每个所述运行阶段的装载时间之和为挖掘机的装载过程总时间； 基于所述多个关键航路点、运行阶段以及每个所述运行阶段的装载时间，生成挖掘机的装载方案； 其中，所述基于挖掘机的机构特性，确定挖掘机的综合性能指标，包括： 基于挖掘机的机构特性，确定动臂的第一输出传递指标、斗杆的第二输出传递指标以及挖掘组件的灵巧性指标；所述第一输出传递指标和所述第二输出传递指标与输入运动旋量、传递力旋量和潜在输入最大功率相关，旋量用于描述挖掘组件的运动和力，所述灵巧性指标表示所述动臂与所述斗杆的夹角的正弦值的绝对值； 计算所述第一输出传递指标、所述第二输出传递指标和所述灵巧性指标的乘积； 对所述乘积求立方根，获得所述综合性能指标。

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