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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利面向复杂室内环境的轮式机器人导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411270587.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权面向复杂室内环境的轮式机器人导航方法是由谢涛;杨春生;赵立军;李瑞峰设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向复杂室内环境的轮式机器人导航方法在说明书摘要公布了：面向复杂室内环境的轮式机器人导航方法，解决DWA算法和TEB算法在行人密集的受限场景下避障动作不够自然流畅的问题，属于机器人技术领域。本发明包括：利用三维激光SLAM和双目视觉SLAM分别建图，得到点云地图和视觉位姿地图，机器定位时，将点云地图和视觉位姿地图的定位结果进行融合，完成全局定位；规划轮式机器人的全局路径；利用三维激光SLAM得到以轮式机器人为中心的局部地图，根据全局路径生成轮式机器人的下一路径点，将以轮式机器人为中心的局部地图、需要被绕过行人的跟踪信息、所述下一路径点输入至避障模型中，避障模型输出轮式机器人避障动作策略。

本发明授权面向复杂室内环境的轮式机器人导航方法在权利要求书中公布了：1.面向复杂室内环境的轮式机器人导航方法，其特征在于，所述方法包括： S1、利用三维激光SLAM和双目视觉SLAM分别建图，得到点云地图和视觉位姿地图，机器定位时，将点云地图和视觉位姿地图的定位结果进行融合，完成全局定位； S2、规划轮式机器人的全局路径； S2包括，建立导航地图，D*Lite算法根据导航地图，计算路径长度和路径平滑度，将路径平滑度纳入规划代价函数，结合路径长度规划出轮式机器人的全局路径; S3、利用三维激光SLAM得到以轮式机器人为中心的局部地图，根据全局路径生成轮式机器人的下一路径点，将以轮式机器人为中心的局部地图、轮式机器人的行人跟踪模块生成的所有行人位置和速度信息、所述下一路径点输入至避障模型中，避障模型输出轮式机器人避障动作策略； 所述避障模型包括特征编码器和策略网络，以轮式机器人为中心的局部地图、所有行人位置和速度信息、所述下一路径点同时输入至特征编码器，特征编码器采用多卷积层和多层感知机1对以轮式机器人为中心的局部地图进行编码得到特征向量1，特征编码器采用自注意力模块和多层感知机2对需要被绕过行人的跟踪信息进行编码得到特征向量2，特征编码器采用多层感知机3对全局路径规划生成的下一路径点进行编码得到特征向量3，将特征向量1、特征向量2和特征向量3同时输入至策略网络；策略网络将特征向量1、特征向量2和特征向量3进行连接后并采用多层感知机4处理，再将处理结果输入至PPO框架的actor网络，actor网络输出轮式机器人避障动作策略。

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