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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于多运动模型交互的车辆GNSS定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411233557.X，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种基于多运动模型交互的车辆GNSS定位方法是由高旺;黄洪;陶贤露;潘树国;赵庆设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多运动模型交互的车辆GNSS定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多运动模型交互的车辆GNSS定位方法，包括根据载体直线行驶和转弯行驶两种姿态分别建立载体的PCV模型和PCSAV模型，以获得载体基于PCV模型和PCSAV模型的上一时刻状态估计向量及状态转移矩阵，引入交互式多模型建立基于交互式多模型的启发式位置‑速度滤波HPV‑IMM模型，实现PCV模型和PCSAV模型之间的信息滤波交互，获得当前时刻载体的状态估计向量及误差协方差矩阵，从而获得当前时刻载体的位置和速度。本发明解决了传统单一运动学模型在多运动姿态车辆定位中精度低的问题，适用于城市环境下多姿态车辆运动动态导航。

本发明授权一种基于多运动模型交互的车辆GNSS定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多运动模型交互的车辆GNSS定位方法，其特征在于，包括： 根据载体直线行驶和转弯行驶两种姿态分别建立载体的启发式位置-常速度PCV模型和位置-常转角速度PCSAV模型，以获得载体基于PCV模型和PCSAV模型的上一时刻状态估计向量及状态转移矩阵，所述状态估计向量包含载体的位置和速度，状态转移矩阵用于将上一时刻的状态向量转移到下一时刻； 引入交互式多模型，建立基于交互式多模型的启发式位置-速度滤波HPV-IMM模型，HPV-IMM模型根据PCV模型和PCSAV模型的上一时刻状态估计向量及状态转移矩阵，对载体基于PCV模型和PCSAV模型的当前时刻的状态估计向量及误差协方差矩阵进行预测及量测更新，获得量测更新后的当前时刻PCV模型和PCSAV模型载体状态向量及误差协方差矩阵；对量测更新后的当前时刻PCV模型和PCSAV模型载体状态向量及误差协方差矩阵进行融合，获得当前时刻载体的状态估计向量及误差协方差矩阵，基于当前时刻载体的状态估计向量获得当前时刻载体的位置和速度； 其中，所述PCV模型中，载体待估计的状态向量表示为： ； 载体的状态转移矩阵表示为： ； 式中，表示相邻历元的时间间隔；（x,y,z）表示载体在某一时刻的位置，（Vx,Vy,Vz）表示载体在位置（x,y,z）的速度；状态转移矩阵根据时间间隔将上一时刻的状态向量转移到下一时刻； 其中，所述PCSAV模型中，载体待估计的状态向量表示为： ， 式中，表示PCV模型中载体待估计的状态向量； 载体状态转移矩阵表示为： ， 式中，表示载体角速度；H表示由ECEF系到ENU系的转换矩阵，和均为3*3方阵。

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