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龙图腾网获悉北京卓视智通科技有限责任公司申请的专利用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411228250.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统是由吴柯维;王凤宇;何晓罡;延瑾瑜;朱小平;郭杨;张辉华设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统，涉及路侧传感器标定技术领域，方法包括：对第一预设路侧传感器和第二预设路侧传感器进行时间对齐后，在同一时刻监测得到每个预设目标在相应坐标系中的位置坐标；当预设目标的数量大于4个时，根据当前得到的所有位置坐标计算当前的单应变换矩阵，将利用第二预设路侧传感器所得到的位置坐标转换至第一预设路侧传感器所用坐标系中，计算每个预设目标的转换位置坐标与利用第一预设路侧传感器得到的位置坐标之间的误差距离，并判断误差距离是否小于预设误差距离阈值，若是，将当前的单应变换矩阵确定为最终的单应变换矩阵。本发明能够求取更为准确的单应变换矩阵。

本发明授权用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法，其特征在于，包括： S1、对第一预设路侧传感器和第二预设路侧传感器进行时间对齐后，利用所述第一预设路侧传感器和所述第二预设路侧传感器，在同一时刻监测得到每个预设目标在相应坐标系中的位置坐标； S2、判断预设目标的数量是否小于4个，得到第一判断结果； S3、当所述第一判断结果为否时，根据当前得到的所有位置坐标计算当前的单应变换矩阵； 将通过第一预设路侧传感器得到的每个预设目标的位置坐标的集合记为PV，将通过第二预设路侧传感器得到的每个预设目标的所有位置坐标的集合记为PR，当N≥4时，基于PV中每个预设目标的位置坐标和PR中每个预设目标的位置坐标，并利用最小二乘法和RANSAC算法，计算得到当前的单应变换矩阵； S4、根据当前的单应变换矩阵，将利用第二预设路侧传感器所得到的位置坐标转换至所述第一预设路侧传感器所用坐标系中，得到每个预设目标的转换位置坐标； 将第二预设路侧传感器所用坐标系中的任一位置坐标记为：x′,y′，将x′,y′带入得到x′,y′在第一预设路侧传感器所用坐标系中的位置坐标，即转换位置坐标u′,v′，直至计算得到每个预设目标的转换位置坐标，其中，为当前的单应变换矩阵，h00、h01、h02、h10、h11、h12、h20、h21和h22为当前的单应变换矩阵中的元素，s表示齐次坐标的系数； S5、计算每个预设目标的转换位置坐标与利用所述第一预设路侧传感器得到的位置坐标之间的误差距离，并判断所述误差距离是否小于预设误差距离阈值，得到第二判断结果； 利用距离误差计算公式计算得到距离误差，距离误差计算公式为： 其中，dist表示：距离误差，表示：PT中的第i个预设目标的转换位置坐标，表示：PV中的第i个预设目标的转换位置坐标，和对应同一预设目标，也就是说，PT中的第i个预设目标和PV中的第i个预设目标是同一目标，i为正整数，i＝1,2,3…N； S6、当所述第二判断结果为是时，将所述当前的单应变换矩阵确定为最终的单应变换矩阵； 利用时间对齐后的第一预设路侧传感器和第二预设路侧传感器对进行目标跟踪，在任意同一时刻监测到的同一目标在相应坐标系中的位置坐标满足：其中，第一预设路侧传感器所用坐标系中的位置坐标为u,v，第二预设路侧传感器所用坐标系中的位置坐标为x,y，且u,v和x,y为：时间对齐后的第一预设路侧传感器和第二预设路侧传感器在任意同一时刻监测得到同一目标的位置坐标。

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